六自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人控制策略的研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是由多個(gè)并行鏈構(gòu)成的閉壞運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人相比有很大的不同．它具有剛度大、承載能力強(qiáng)、誤差小、精度高、動(dòng)力性能好等一系列優(yōu)點(diǎn)。本論文以一種6自由度(6—DOF)8輸入冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，基于并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和冗余驅(qū)動(dòng)的基本原理，給出了并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解；給出了并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型的建立方法，并用拉格朗日法建立了并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型的標(biāo)準(zhǔn)形式：在此基礎(chǔ)上建立了并聯(lián)機(jī)器人的SimMechanics機(jī)

2、械模型；根據(jù)生物神經(jīng)內(nèi)分泌調(diào)節(jié)原理提出了一種神經(jīng)內(nèi)分泌智能控制算法，并給出了仿真結(jié)果。 本論文的主要貢獻(xiàn)如下： (1)對(duì)機(jī)器人及并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展及研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述，總結(jié)了目前并聯(lián)機(jī)器人研究領(lǐng)域所取得的成就和存在的問題，提出了本論文的研究?jī)?nèi)容。 (2)介紹了一種6—DOF冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及自均力冗余驅(qū)動(dòng)基本原理。并詳細(xì)分析了該并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解模型。 (3)詳細(xì)總結(jié)了并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的幾種

3、常用的方法，并根據(jù)拉格朗日法分析并聯(lián)機(jī)器人的特征，建立了并聯(lián)機(jī)器人的拉格朗同動(dòng)力學(xué)方程。 (4)給出了MATLAB中SimMechanics各模塊集的基本用法。根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解建立了并聯(lián)機(jī)器人的SimMechanics模型。 (5)根據(jù)生物神經(jīng)內(nèi)分泌調(diào)節(jié)原理提出了一種神經(jīng)內(nèi)分泌智能控制算法，給出了算法的詳細(xì)過程，通過并聯(lián)機(jī)器人控制的仿真實(shí)驗(yàn)，表明了該算法的有效性。 (6)在LabVIEW環(huán)境下利