平面2自由度驅動冗余并聯(lián)機構運動控制研究.pdf

1、隨著人類生產活動的自動化、智能化的深入，生產設備的運動控制問題成為自動控制中亟需解決的課題。本文對平面運動機械機構──平面2自由度驅動冗余并聯(lián)機器人進行了運動控制研究。并聯(lián)機構的冗余問題已有較多學者進行了研究，取得了一些成果，但還沒有形成系統(tǒng)理論，還有許多問題尚待解決，尤其在并聯(lián)機構動力學運動控制方面。本文將在這些方面進行一些有益的探索工作。 首先，分析了平面2自由度驅動冗余并聯(lián)機器人的機構學性能；通過分析并聯(lián)機構的幾何結構關系

2、和約束性質，建立了并聯(lián)機器人的運動學方程，得到驅動關節(jié)角和末端執(zhí)行器間的運動學傳遞關系。 其次，以串聯(lián)運動鏈機構和樹形結構模型為基礎，由達朗伯──拉格朗日方程和冗余并聯(lián)機構驅動力偽逆優(yōu)化分配方法，給出了平面2自由度驅動冗余并聯(lián)機器人的動力學方程，并且進行了系統(tǒng)參數(shù)辨識。 最后，研究了并聯(lián)機器人的坐標系運動控制、運動學反饋控制和動力學控制。對平面2自由度驅動冗余并聯(lián)機器人系統(tǒng)進行了關節(jié)空間PD控制算法、工作空間PD控制算法