輪履復合式救援機器人運動控制系統(tǒng)設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、輪履復合式結構機器人越野性能強、速度快既克服了輪式機器人在爬坡、跨越障礙溝壕以及在濕地、碎石泥濘路面等復雜地形上行進的困難，也克服了其他普通履帶機器人行進速度慢的不足，還可以減少對地面的破壞。通過伸縮安裝于驅動輪上的變形機構，實現(xiàn)輪式機構與履帶式機構兩種運動形態(tài)的轉變。這種復合式機器人綜合了其他機器人結構的優(yōu)點，集長處于一體，解決了它們自身無法克服的缺陷和不足。
　　 本文以輪履復合式救援機器人產(chǎn)品開發(fā)為研究背景，研究設計了以C

2、8051F040處理器為核心的救援機器人系統(tǒng)，重點研究了其運動控制系統(tǒng)，通過對救援機器人運動學分析研究與系統(tǒng)仿真分析為控制系統(tǒng)的設計提供理論基礎。論文研究主要內(nèi)容包括以下幾個部分:
　　 首先，分析了機器人系統(tǒng)的功能需要，并給出系統(tǒng)總體的設計方案。包括機械總體的結構設計、運動控制系統(tǒng)的設計及其它模塊的設計。
　　 然后，運用模塊化設計的思想，分別對運動控制模塊、通信模塊、視頻采集模塊、GPS模塊等進行硬件的選型設計及其軟

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