RoboCup實物救援機器人研究——自主機器人控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、RoboCup實物救援機器人(Rescue Robot)項目是一個促進機器人救援技術發(fā)展的國際性平臺，自主救援機器人是其中一個分支，注重研究機器人的自主救援能力，包括自主導航與路徑規(guī)劃、同時定位與地圖構建、圖像處理與特征識別等多個方向的內容。
　　 本文的研究工作基于自主研發(fā)的輪式自主救援機器人，該機器人裝配有多種傳感器：240°范圍測距的激光傳感器、測量機器人姿態(tài)的電子羅盤、CCD網(wǎng)絡攝像頭以及用于航位推算的內部里程計等。多種

2、傳感器信息為機器人提供足夠的環(huán)境信息，從而實現(xiàn)自主定位與地圖構建；在定位的基礎上進行路徑規(guī)劃，完成對災難環(huán)境的探索并最終完成傷員搜救工作。主要研究工作包括：
　　 ◆對機器人的整體結構以及運動控制模型作了分析，對軟件控制系統(tǒng)進行整體設計和實現(xiàn)；
　　 ◆研究了自主救援機器人的同步定位與地圖構建(SLAM)，提出了適合SEU-RedSun自主救援機器人的基于全局線段匹配的SLAM算法；
　　 ◆對自主導航與路徑規(guī)劃

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