輪履式救援機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺的設(shè)計(jì).pdf

1、輪履式救援機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策、控制與執(zhí)行功能于一體的半智能體，能按照預(yù)先給定的任務(wù)指令，在進(jìn)行中不斷感知周圍的局部環(huán)境信息，通過人工控制作出各種決策，自動(dòng)避開障礙物，引導(dǎo)自身安全行駛到指定的目標(biāo)，執(zhí)行要求的動(dòng)作與操作。救援機(jī)器人可以廣泛用于對人體有害的或人不能到達(dá)的工作環(huán)境，可以用來從事救火、搶險(xiǎn)、地震現(xiàn)場及軍事等方面的危險(xiǎn)工作。
　　 輪履式救援機(jī)器人系統(tǒng)由移動(dòng)機(jī)構(gòu)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)四部分組成。監(jiān)控方

2、式在機(jī)器人控制結(jié)構(gòu)的發(fā)展中占據(jù)了相當(dāng)重要的地位，采用監(jiān)控方式，人只需要向機(jī)器人輸入相關(guān)指令，機(jī)器人自行決定怎樣實(shí)現(xiàn)它們。利用無線通信網(wǎng)絡(luò)，機(jī)器人可方便、自由地進(jìn)入復(fù)雜環(huán)境，并且可以方便地對機(jī)器人周圍的環(huán)境進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控，并依據(jù)感知的環(huán)境信息實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的導(dǎo)航。
　　 本文主要設(shè)計(jì)了輪履式救援機(jī)器人的感知系統(tǒng)，為移動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)提供可靠的來源和依據(jù)，方便指揮人員對災(zāi)難環(huán)境的了解，及時(shí)做出正確的決策。感知系統(tǒng)采用CC

3、D攝像機(jī)、360°全景觀測臂、接觸和接近傳感器、紅外線傳感器和GPS定位等。
　　 分別設(shè)計(jì)輪履式救援機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控部分，包括機(jī)器人全景觀測臂系統(tǒng)、傳輸模塊及相關(guān)傳感器，并對其進(jìn)行了布局結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì);設(shè)計(jì)機(jī)器人本體與遠(yuǎn)程監(jiān)控端之間的無線數(shù)據(jù)鏈路通訊系統(tǒng)，進(jìn)行加密處理，實(shí)現(xiàn)可靠地雙向數(shù)據(jù)交流，使機(jī)器人即使在高速行駛時(shí)仍能提供動(dòng)靜結(jié)合的圖像傳輸;分析與設(shè)計(jì)探測平臺，選擇合適的生命偵測儀型號和設(shè)計(jì)多傳感器與一體的環(huán)境感知系統(tǒng)，將其應(yīng)用