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文檔簡介
1、本文針對基于偽距、偽距率的SINS/GPS嵌入式組合導航系統(tǒng)，開展了前期理論研究和技術探索。文中闡述了捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的工作原理，利用MATLAB編寫了捷聯(lián)解算程序，通過仿真驗證了捷聯(lián)理論和算法的正確性，分析了位置和速度誤差隨時間積累的特性。針對自主研發(fā)的GPS原理樣機，對衛(wèi)星在軌坐標解算、導航電文獲取進行了闡述和研究。建立了以偽距、偽距率為觀測量的SINS/GPS組合系統(tǒng)的狀態(tài)方程和量測方程，設計了卡爾曼濾波器參數(shù)，編制了MATLAB
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