基于單目視覺(jué)的定位系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著信息科學(xué)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)視覺(jué)在越來(lái)越多的行業(yè)得到廣泛的應(yīng)用，基于視覺(jué)的定位技術(shù)已成為該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文主要研究了基于單目視覺(jué)的目標(biāo)定位技術(shù)，在提高視覺(jué)系統(tǒng)的魯棒性，確定機(jī)器人位姿等方面進(jìn)行深入研究，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)的實(shí)時(shí)定位。
　　 本文研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面：
　　 1)首先介紹了攝像機(jī)成像模型，詳細(xì)分析了對(duì)極幾何原理，針對(duì)定位中基本矩陣對(duì)定位精度的影響問(wèn)題，提出一種新的基本矩陣迭代估計(jì)算法，結(jié)合RANSAC算法實(shí)現(xiàn)

2、了基本矩陣的魯棒性估計(jì)。
　　 2)分析了幀差法目標(biāo)檢測(cè)方法，重點(diǎn)研究了Mean-Shift跟蹤算法，結(jié)合Kalman濾波預(yù)測(cè)目標(biāo)位置，達(dá)到了最佳跟蹤效果；對(duì)Harris角點(diǎn)缺乏尺度信息，KLT跟蹤對(duì)于較大運(yùn)動(dòng)性能變差等缺陷，提出一種改進(jìn)方法，將他們拓展到多尺度空間進(jìn)行檢測(cè)和跟蹤。
　　 3)研究了不同應(yīng)用環(huán)境下的兩種單目視覺(jué)定位算法，重點(diǎn)介紹了共面POSIT算法，提出一種新的獲取最佳位姿的POSIT求解方法；以機(jī)器人水