立體倉庫模型畢業(yè)論文

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　題 目 立體倉庫模型位置控制系統(tǒng) </p><p>　　指導(dǎo)教師 </p><p>　　院 別 工學(xué)院 </

2、p><p>　　班 級 自動(dòng)化 </p><p>　　學(xué) 號 </p><p>　　姓 名 </p><p>　　二〇一三年 四

3、月二十七日</p><p>　　立體倉庫模型位置控制系統(tǒng)</p><p>　　摘要 隨著國民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展,自動(dòng)化立體倉庫必然會(huì)在各行各業(yè)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。自動(dòng)化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)，由自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)、高位貨架、巷道堆垛機(jī)、自動(dòng)入庫、自動(dòng)出庫、計(jì)算機(jī)管理控制系統(tǒng)以及其他輔助設(shè)備組成。</p><p>　　

4、本倉庫模型控制系統(tǒng)是根據(jù)自動(dòng)化立體倉庫運(yùn)行的基本原理而設(shè)計(jì)的。在整個(gè)控制系統(tǒng)中以三菱FX2N型PLC作為核心控制元件，專用鍵盤作為人機(jī)接口部件，控制步進(jìn)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)機(jī)械手來進(jìn)行存取貨物。通過MCGS工控組態(tài)軟件和觸摸屏相結(jié)合進(jìn)行立體倉庫模型的調(diào)試運(yùn)行</p><p>　　本文首先對該課題的可行性及課題實(shí)現(xiàn)的現(xiàn)實(shí)意義和價(jià)值進(jìn)行了介紹；其次對該系統(tǒng)的硬件組成、結(jié)構(gòu)、原理進(jìn)行了闡述和分析；再次對本控制系統(tǒng)的核心——軟件進(jìn)

5、行了編寫，論文中即有梯形圖又有工控組態(tài)相應(yīng)的腳本程序和數(shù)據(jù)對象的鏈接；最后對設(shè)計(jì)本課題所學(xué)到的知識(shí)和結(jié)論進(jìn)行歸納和總結(jié)，并對本論文有待完善的地方進(jìn)行扼要的說明。 </p><p>　　關(guān)鍵詞 立體倉庫 可編程控制器（PLC） 觸摸屏 組態(tài)（MCGS）</p><p>　　Design warehouse control model </p><p>　　Abs

6、tract With the rapid development of national economy, the automation stereoscopic warehouse will get more and more extensive application in all trades and professions. The automated warehouse is an important part of mod

7、ern logistics system, elevated warehouse system for a multi-layer storage of goods, which consists of automatic control and management system, high shelves, stacking machine, automatic storage, automatic warehouse, compu

8、ter control system and other auxiliary equipment.</p><p>　　The warehouse model of the control system is designed according to the basic principle of automated warehouse operation. In the whole control system

9、 in order to Mitsubishi FX2N PLC as the core control element, a special keyboard as the man-machine interface unit, control the stepper motor to drive the manipulator to access goods. The industrial control configuration

10、 software MCGS and touch screen combined debugging and running of the warehouse model</p><p>　　This paper first introduces the feasibility and the subject of the implementation of practical significance and

11、value; secondly, the system hardware composition, structure, principle are described and analyzed; the core of the control system again -- software has been written, the paper is a ladder diagram and the corresponding li

12、nk configuration script and data objects; finally, the subject of the design knowledge and conclusions are summarized, and the perfect place to be making a brief explan</p><p>　　Keywords Warehouse of progr

13、ammable logic controller (PLC) touch screen configuration (MCGS) </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1.1.本課題設(shè)計(jì)的背景1</p><p>　

14、　1.2.本課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容1</p><p>　　1.3.本課題設(shè)計(jì)的目的和意義1</p><p>　　第二章 立體倉庫存取控制方案的確定2</p><p>　　2.1.系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟及實(shí)現(xiàn)的功能2</p><p>　　2.2.立體倉庫位的定位原理2</p><p>　　第三章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)4<

15、/p><p>　　3.1.三菱PLC4</p><p>　　3.1.1 .PLC的選型4</p><p>　　3.1.2.PLC輸入輸出分配表4</p><p>　　3.2.TPC7062K觸摸屏5</p><p>　　第四章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)7</p><p>　　4.1.PLC編程軟件

16、7</p><p>　　4.1.1.三菱編程軟件7</p><p>　　4.1.2.系統(tǒng)流程圖7</p><p>　　4.1.3.梯形圖的設(shè)計(jì)8</p><p>　　4.2.立體倉庫組態(tài)設(shè)計(jì)8</p><p>　　4.2.1.MCGS軟件的組成9</p><p>　　4.2.2.工程建

17、立9</p><p>　　4.2.3.設(shè)備組態(tài)10</p><p>　　4.2.4.窗口組態(tài)12</p><p>　　4.2.5.數(shù)據(jù)對象操作和動(dòng)畫設(shè)計(jì)14</p><p>　　4.2.6.動(dòng)畫腳本編寫17</p><p>　　第五章 系統(tǒng)的調(diào)試19</p><p>　　5.1.梯形

18、圖程序的下載（傳送）19</p><p>　　5.2.MCGS工程下載20</p><p>　　5.3.調(diào)試運(yùn)行21</p><p><b>　　總結(jié)26</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)27</b></p><p>　　附錄一 梯形圖28</p

19、><p>　　附錄二 腳本程序31</p><p><b>　　緒論</b></p><p>　　1.1.本課題設(shè)計(jì)的背景</p><p>　　立體倉庫一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲(chǔ)存單元貨物，用相應(yīng)的物料搬運(yùn)設(shè)備進(jìn)行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間儲(chǔ)存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”

20、。 </p><p>　　我國對立體倉庫及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制開始并不晚，1973年開始研制我國第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉庫（高15米，機(jī)械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1980年投入運(yùn)行。立體倉庫由于具有很高的空間利用率、很強(qiáng)的入出庫能力、采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理等特點(diǎn)，越來越受到企業(yè)的重視。 </p><p>　　1.2.本課題設(shè)計(jì)的內(nèi)容</p><

21、;p>　　本課題的主要任務(wù)是基于FX2N型PLC的立體倉庫模型的設(shè)計(jì)。倉位的主體框架包括3×3九個(gè)庫位和1個(gè)原始點(diǎn)。存取部分程序設(shè)計(jì)的原理是通過對外部單一檢測裝置信號進(jìn)行讀寫的方式進(jìn)行九位倉庫定位，通過步進(jìn)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行升降和平移到該倉位。給出操作信號后，通過檢測裝置進(jìn)行整個(gè)過程的控制，從而實(shí)現(xiàn)基本的存取貨物功能。該模型利用MCGS可視化仿真技術(shù)，構(gòu)建出倉庫模型，結(jié)合PLC的輸出信號，通過腳本程序的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)滿足要求的仿真動(dòng)畫

22、界面。</p><p>　　1.3.本課題設(shè)計(jì)的目的和意義</p><p>　　自動(dòng)化立體倉庫可以產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。它通過高層貨架存儲(chǔ)，使存儲(chǔ)區(qū)大幅度地向高空發(fā)展，提高了空間利用率；自動(dòng)化立體倉庫采用層積式存放，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理，可以很容易實(shí)現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化、變質(zhì)和損壞；通過自動(dòng)存取系統(tǒng),加快了運(yùn)行和處理速度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；采用自動(dòng)化技術(shù)

23、后，還能較好地適應(yīng)黑暗、低溫、污染、有毒和易爆等特殊場合的物品存儲(chǔ)需要；計(jì)算機(jī)控制能夠始終準(zhǔn)確無誤地對各種信息進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過程中的差錯(cuò)；同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉庫存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤庫，合理減少庫存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉庫的管理水平。</p><p>　　自動(dòng)化倉庫的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉庫

24、，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員的水平。</p><p>　　立體倉庫存取控制方案的確定</p><p>　　2.1.系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟及實(shí)現(xiàn)的功能</p><p>　　立體倉庫模型設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟：</p><p>　　1.深入了解和分析立體倉庫的工藝條件和控制要求。</p>

25、<p>　　2.根據(jù)立體倉庫控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶輸入、輸出設(shè)備。</p><p>　　3.根據(jù)I/O點(diǎn)數(shù)選擇合適的PLC類型。</p><p>　　4.分配I/O點(diǎn)，分配PLC的輸入輸出點(diǎn)，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線圖。</p><p>　　5.設(shè)計(jì)立體倉庫系統(tǒng)的梯形圖程序，根據(jù)工作要求設(shè)計(jì)出周密完整的梯形圖程序。<

26、/p><p>　　6.利用MCGS嵌入版工控組態(tài)畫出立體倉庫模型，建立數(shù)據(jù)通道鏈接，建立輸入輸出數(shù)據(jù)對象，編寫動(dòng)畫腳本程序。本部分是立體倉庫模型的核心部分。</p><p>　　7.立體倉庫整體調(diào)試，在觸摸屏上完成，把PLC程序和MCGS工程下載到TPC7062K觸摸屏就可以進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)調(diào)試，調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問題要逐一排除，直至調(diào)試成功。</p><p>　　本設(shè)計(jì)所

27、應(yīng)達(dá)到的具體功能如下：</p><p>　?。?）根據(jù)鍵盤的命令實(shí)現(xiàn)9個(gè)倉位的自動(dòng)、手動(dòng)存取，點(diǎn)擊觸摸屏鍵盤上相應(yīng)的倉位號按鈕，通過轉(zhuǎn)貨臺(tái)到倉位水平和垂直的距離，從而進(jìn)行倉庫定位，模擬整個(gè)貨物存放過程，存放結(jié)束后自動(dòng)返回原點(diǎn)，等待下一個(gè)存放命令。 </p><p>　?。?）具有急停功能 當(dāng)系統(tǒng)在運(yùn)行的過程中發(fā)現(xiàn)其它意外等，可以點(diǎn)擊急停按鍵，此時(shí)系統(tǒng)會(huì)立即停止運(yùn)行并保持在原位置。&

28、lt;/p><p>　?。?）具有復(fù)位（返回）功能 從系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的可靠性和安全性角度考慮，所有的數(shù)據(jù)均應(yīng)參考原點(diǎn)而設(shè)置，所以系統(tǒng)每次任務(wù)結(jié)束后都必須回原點(diǎn)進(jìn)行校正，避免執(zhí)行錯(cuò)誤命令，發(fā)生意外。</p><p>　?。?）有手動(dòng)和自動(dòng)檔選擇，可以實(shí)現(xiàn)手動(dòng)和自動(dòng)兩種控制方式，方便操作。</p><p>　　2.2.立體倉庫位的定位原理</p><p&g

29、t;　　本文設(shè)計(jì)的立體倉庫主體由底盤、轉(zhuǎn)貨臺(tái)、3列3層9位倉位、機(jī)械手臂、檢測元件、以及電氣控制元件等組成。立體倉庫模型如圖2-1所示：</p><p>　　立體倉庫的倉位定位原理是用相對認(rèn)址法即計(jì)數(shù)法，這種方法是以計(jì)數(shù)的方式表示運(yùn)行電機(jī)的橫向和縱向?qū)嶋H走過的路程。倉位參數(shù)按照轉(zhuǎn)貨臺(tái)到倉位水平和垂直的距離，從而進(jìn)行倉庫地址的定位。</p><p>　　第三章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)</p&g

30、t;<p><b>　　3.1.三菱PLC</b></p><p>　　PLC（Programmable Logic Controller）是一種專門在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。PLC及其有關(guān)

31、的外圍設(shè)備都應(yīng)按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。 </p><p>　　PLC具有以下的特點(diǎn)</p><p>　　(1)系統(tǒng)構(gòu)成靈活，擴(kuò)展容易，以開關(guān)量控制為其特長；也能進(jìn)行連續(xù)過程的PID回 路控制；并能與上位機(jī)構(gòu)成復(fù)雜的控制系統(tǒng)，如DDC和DCS等，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的綜合自動(dòng)化。</p><p>　　(2)使用方便，編程簡單，采用簡明的

32、梯形圖、邏輯圖或語句表等編程語言，而無需計(jì)算機(jī)知識(shí)，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動(dòng)硬件。 </p><p>　　(3)能適應(yīng)各種惡劣的運(yùn)行環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性強(qiáng)，遠(yuǎn)高于其他各種機(jī)型。</p><p>　　3.1.1 .PLC的選型</p><p><b>　　PLC的選型方法</b></

33、p><p>　　(1)分析被控對象并提出控制要求，確定控制方案，擬定設(shè)計(jì)任務(wù)書。 </p><p>　　(2)確定三菱PLC的輸入/輸出設(shè)備以確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。</p><p>　　(3)確定I/O點(diǎn)數(shù)和I/O點(diǎn)的類型（數(shù)字量、模擬量等），并列出I/O點(diǎn)清單。進(jìn)行內(nèi)存容量的估計(jì)，適當(dāng)留有余量。</p><p>　　在本設(shè)計(jì)中，利用PLC內(nèi)部

34、計(jì)數(shù)方式來達(dá)到倉位的定位，輸入輸出點(diǎn)數(shù)不多，故選用三菱FX2N-48MR進(jìn)行設(shè)計(jì)調(diào)試。FX2N-48MR含義為FX2N系列，輸入/輸出總點(diǎn)數(shù)為48點(diǎn)，輸出形式為繼電器輸出，DC電源，DC輸入的基本單元。</p><p>　　3.1.2.PLC輸入輸出分配表</p><p>　　根據(jù)本課題PLC輸入輸出的控制要求，得出PLC輸入輸出I/O分配，如表3-1所示。</p><

35、p>　　表3-1 I/O地址分配表</p><p>　　3.2.TPC7062K觸摸屏</p><p>　　TPC7062k，是一套以嵌入式低功耗CPU為核心（主頻400MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。該產(chǎn)品設(shè)計(jì)采用了7英寸高亮度TFT液晶顯示屏（分辨率800×480），四線電阻式觸摸屏（分辨率1024×1024）。</p><p>　

36、　TPC7062K具有八大優(yōu)勢 </p><p>　　高清：800 × 480分辨率，體驗(yàn)精致、自然、通透的高清盛宴 </p><p>　　? 真彩：65535色數(shù)字真彩，豐富的圖形庫，享受頂級震撼畫質(zhì) </p><p>　　? 可靠：抗干擾性能達(dá)到工業(yè)III級標(biāo)準(zhǔn)，采用LED背光，壽命長 </p><p>　　? 配置：AR

37、M9內(nèi)核、400M主頻、64M內(nèi)存、128M存儲(chǔ)空間 </p><p>　　? 軟件：MCGS全功能組態(tài)軟件，支持U盤備份恢復(fù)，功能更強(qiáng)大 </p><p>　　? 環(huán)保：低功耗，整機(jī)功耗僅6W ，發(fā)展綠色工業(yè)，倡導(dǎo)能源節(jié)約 </p><p>　　? 時(shí)尚：7〞寬屏顯示、超輕、超薄機(jī)身設(shè)計(jì)，引領(lǐng)簡約時(shí)尚 </p><p>　　? 服務(wù)

38、：立足中國，全方位、本土化服務(wù)。星級標(biāo)準(zhǔn)，用戶至上 </p><p>　　TPC7062K產(chǎn)品外觀如圖3-1所示</p><p>　　圖3-1 TPC7062K外觀</p><p>　　TPC7062K外部接口如圖3-2所示</p><p>　　圖3-2 TPC7062K外部接口</p><p>　　TPC7062K

39、啟動(dòng) 使用24V直流電源給TPC供電，開機(jī)啟動(dòng)后屏幕出現(xiàn)“正在啟動(dòng)”提</p><p>　　示進(jìn)度條，此時(shí)不需要任何操作系統(tǒng)將自動(dòng)進(jìn)入工程運(yùn)行界面。 如圖3-3、3-4所示</p><p>　　圖3-3 提示進(jìn)度界面</p><p>　　圖3-4 工程運(yùn)行界面</p><p>　　第四章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)</p><p&

40、gt;　　4.1.PLC編程軟件</p><p>　　4.1.1.三菱編程軟件</p><p>　　本設(shè)計(jì)的梯形圖編程是運(yùn)用三菱公司的GX Developer 7.0編程軟件完成的，具有的功能如下。</p><p><b>　　1.制作程序</b></p><p>　　2.對可編程控制器CPU的寫入/讀出</p&g

41、t;<p>　　3.監(jiān)視功能，此功能對于自動(dòng)門的控制系統(tǒng)在查找故障的時(shí)候是非常重要的。</p><p>　　4.模擬調(diào)試功能，把制作好的PLC程序模擬寫入PLC的CPU內(nèi)，測試程序能否正常運(yùn)轉(zhuǎn)。 5.PC診斷功能，可以快速找出錯(cuò)誤點(diǎn)，在短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)作業(yè)。</p><p>　　GX Developer 7.0軟件的特長：</p><p>　　1.

42、軟件的共通化 GX Developer能夠制作Q系列，QnA系列，A系列,FX系列的數(shù)據(jù),能夠轉(zhuǎn)換成GPPQ,GPPA格式的文檔等。</p><p>　　2.利用Windows的優(yōu)越性，使操作性飛躍上升，能夠?qū)xcel,Word等作成的說明數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)制，粘貼，并有效利用。</p><p><b>　　3.程序的標(biāo)準(zhǔn)化</b></p><p>

43、;　　(1) 標(biāo)號編程 用標(biāo)號編程制作可編程控制器程序的話，就不需要認(rèn)識(shí)軟元件的號碼而能夠根據(jù)標(biāo)示制作成標(biāo)準(zhǔn)程序。用標(biāo)號編程做成的程序能夠依據(jù)匯編從而作為實(shí)際的程序來使用。</p><p>　　(2) 功能塊 FB是以提高順序程序的開發(fā)效率為目的而開發(fā)的一種功能。把開發(fā)順序程序時(shí)反復(fù)使用的順序程序回路塊零件化，使得順序程序的開發(fā)變得容易。此外，零件化后，能夠防止將其運(yùn)用到別的順序程序時(shí)的順序輸入錯(cuò)誤。<

44、/p><p>　　(3) 宏 只要在任意的回路模式上加上名字（宏定義名）登錄（宏登錄）到文檔，然后輸入簡單的命令就能夠讀出登錄過的回路模式，變更軟元件就能夠靈活利用了。</p><p>　　(4) 能夠簡單設(shè)定和其他站點(diǎn)的鏈接 由于連接對象的指定被圖形化而構(gòu)筑成復(fù)雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡單的設(shè)定。</p><p>　　4.1.2.系統(tǒng)流程圖</p>&

45、lt;p>　　根據(jù)系統(tǒng)工作過程的分析得出，示意圖4-1所示</p><p>　　圖4-1 系統(tǒng)工作流程圖</p><p>　　4.1.3.梯形圖的設(shè)計(jì)</p><p>　　本系統(tǒng)運(yùn)用GX Developer7.0編程軟件進(jìn)行梯形圖順控程序編寫，在編寫梯形圖的過程中遵循以下編程規(guī)則：</p><p>　　1．每個(gè)繼電器的線圈和它的觸點(diǎn)均

46、用同一編號，每個(gè)元件的觸點(diǎn)使用時(shí)沒有數(shù)量限制。</p><p>　　2．梯形圖每一行都是從左邊開始，線圈接在最右邊（線圈右邊不允許再有觸點(diǎn)）。</p><p>　　3．線圈不能直接接在左邊母線上。</p><p>　　4．在一個(gè)程序中，同一編號的線圈應(yīng)避免使用兩次，它很容易引起誤操作。</p><p>　　5．在梯形圖中沒有真實(shí)的電流流動(dòng)，為

47、了便于分析PLC的周期掃描原理和邏輯上的因果關(guān)系，假定在梯形圖中有“電流”流動(dòng)，這個(gè)“電流”只能在梯形圖中單方向流動(dòng)——即從左向右流動(dòng)，層次的改變只能從上向下。</p><p>　　具體PLC指令如附錄1</p><p>　　4.2.立體倉庫組態(tài)設(shè)計(jì)</p><p>　　MCGS嵌入版組態(tài)軟件是昆侖通態(tài)公司專門開發(fā)用于mcgsTpc的組態(tài)軟件，主要完成現(xiàn)場數(shù)據(jù)的采集

48、與監(jiān)測、前端數(shù)據(jù)的處理與控制。 </p><p>　　MCGS嵌入版組態(tài)軟件與其他相關(guān)的硬件設(shè)備結(jié)合，可以快速、方便的開發(fā)各種用于現(xiàn)場采集、數(shù)據(jù)處理和控制的設(shè)備。如可以靈活組態(tài)各種智能儀表、數(shù)據(jù)采集模塊，無紙記錄儀、無人值守的現(xiàn)場采集站、人機(jī)界面等專用設(shè)備。 </p><p>　　4.2.1.MCGS軟件的組成</p><p>　　組態(tài)軟件MCGS所建立的工程主要由

49、主控窗口、設(shè)備窗口、用戶窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫和運(yùn)行策略組成，關(guān)系圖如4-2所示：</p><p>　　立體倉庫工程畫面制作是整個(gè)設(shè)計(jì)最主要的步驟之一，通過MCGS畫面制作和變量連接可以模擬整個(gè)立體倉庫運(yùn)作。</p><p>　　圖4-2 MCGS工程的組成</p><p>　　4.2.2.工程建立 </p><p>　　鼠標(biāo)雙擊Windows操

50、作系統(tǒng)的桌面上的組態(tài)環(huán)境快捷方式 ，可打開嵌入版組態(tài)軟件，然后按如下步驟建立通訊工程： </p><p>　?。?） 單擊文件菜單中“新建工程”選項(xiàng)，彈出“新建工程設(shè)置”對話框，TPC類型選擇為“TPC7062K”，點(diǎn)擊確認(rèn)。 關(guān)系圖如4-3所示</p><p>　　圖4-3 工程建立</p><p>　?。?）選擇文件菜單中的“工程另存為”菜單項(xiàng)，彈出文件保存窗

51、口。 </p><p>　?。?）在文件名一欄內(nèi)輸入“立體倉庫模型”，點(diǎn)擊“保存”按鈕，工程創(chuàng)建完畢。 </p><p>　　4.2.3.設(shè)備組態(tài) </p><p>　　在工作臺(tái)中激活設(shè)備窗口，鼠標(biāo)雙擊 進(jìn)入設(shè)備組態(tài)畫面，點(diǎn)擊工具條中的 打開“設(shè)備工具箱”，如圖4-4所示</p><p>　　圖4-4 設(shè)備組態(tài)</p><

52、;p>　　在設(shè)備工具箱中，按先后順序雙擊“通用串口父設(shè)備”和“三菱_FX系列編程口”添加至組態(tài)畫面，如圖4-5所示。</p><p>　　圖4-5 建立設(shè)備</p><p>　　“通用串口父設(shè)備”通訊參數(shù)設(shè)置如下，如圖4-6所示：</p><p>　　“三菱-FX系列編程口”通訊參數(shù)設(shè)置如下，如圖4-7所示：</p><p>　　圖4

53、-6 通用串口父設(shè)備參數(shù)設(shè)置</p><p>　　圖4-7 三菱-FX系列編程口參數(shù)設(shè)置</p><p>　　所有操作完成后關(guān)閉設(shè)備窗口，返回工作臺(tái)。 </p><p>　　4.2.4.窗口組態(tài) </p><p>　　(1) 在工作臺(tái)中激活用戶窗口，鼠標(biāo)單擊“新建窗口”按鈕，建立新畫面“窗口0”，如圖4-8所示。 </p>

54、<p>　　(2) 接下來單擊“窗口屬性”按鈕，彈出“用戶窗口屬性設(shè)置”對話框，在基本屬性頁，將“窗口名稱”修改為“立體倉庫控制畫面”，點(diǎn)擊確認(rèn)進(jìn)行保存。如圖4-9所示。 </p><p>　　圖4-8 新建窗口</p><p>　　圖4-9 用戶窗口屬性設(shè)置</p><p>　　(3) 在用戶窗口雙擊 進(jìn)入“立體倉庫控制畫面”，點(diǎn)擊 打開“工具箱”。

55、 </p><p>　　(4) 建立基本元件，如圖4-10所示</p><p>　　圖4-10 建立基本元件</p><p>　　(5) 建立數(shù)據(jù)鏈接 </p><p>　　實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中定義的數(shù)據(jù)對象都是全局性的，MCGS各個(gè)部分都可以對數(shù)據(jù)對象進(jìn)行操作，通過數(shù)據(jù)對象來交換信息和協(xié)調(diào)工作。數(shù)據(jù)對象的各種屬性在整個(gè)運(yùn)行過程中都保持有效。要實(shí)現(xiàn)

56、立體倉庫組態(tài)設(shè)計(jì)，需要以下實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫及數(shù)據(jù)對象。整體數(shù)據(jù)庫如圖4-11所示：</p><p>　　圖4-11 數(shù)據(jù)庫</p><p>　　4.2.5.數(shù)據(jù)對象操作和動(dòng)畫設(shè)計(jì)</p><p>　　MCGS中實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫設(shè)計(jì)的主要方法是將用戶窗口中的圖形對象與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對象建立相關(guān)性連接，同時(shí)設(shè)置動(dòng)畫屬性。本設(shè)計(jì)中，需要通過按鈕輸入確定倉位號，通過“存入”、“取出

57、”、“返回”等操作進(jìn)行模擬輸；通過“機(jī)械手運(yùn)動(dòng)”等進(jìn)行模擬輸出顯示。</p><p>　　輸入輸出對象表 MCGS組態(tài)的輸入輸出對象包括PLC中輔助繼電器的輸入、MCGS內(nèi)部變量、Y繼電器輸出對象，分別見表4-1、表4-2、表4-3</p><p>　　表4-1 輔助繼電器輸入對象表</p><p>　　表4-2 MCGS內(nèi)部變量表</p>&

58、lt;p>　　表4-3 Y繼電器輸出對象表</p><p>　　1）模擬輸入數(shù)據(jù)對象的建立</p><p>　　下面以“5號倉位”和“存入”為例，進(jìn)行數(shù)據(jù)對象建立，具體如圖所示：</p><p>　　“5號倉位”動(dòng)畫按鈕數(shù)據(jù)對象建立如圖4-12</p><p>　　圖4-12 5號倉位動(dòng)畫按鈕建立數(shù)據(jù)對象</p><

59、;p>　　“存入”動(dòng)畫按鈕數(shù)據(jù)對象建立如圖4-13</p><p>　　圖4-13 “存入”動(dòng)畫按鈕建立數(shù)據(jù)對象</p><p>　　“取出”動(dòng)畫按鈕數(shù)據(jù)對象建立如圖4-14</p><p>　　圖4-14 “取出”動(dòng)畫按鈕建立數(shù)據(jù)對象</p><p>　　2）模擬輸出數(shù)據(jù)對象的建立</p><p>　　下面

60、以“機(jī)械手水平移動(dòng)”為例，進(jìn)行數(shù)據(jù)對象建立，“機(jī)械手水平移動(dòng)”數(shù)據(jù)對象建立，如圖4-15所示。</p><p>　　圖4-15 機(jī)械手水平移動(dòng)數(shù)據(jù)對象的建立</p><p>　　4.2.6.動(dòng)畫腳本編寫</p><p>　　腳本程序是組態(tài)軟件中的一種內(nèi)置編程語言引擎。當(dāng)某些控制和計(jì)算任務(wù)通過常規(guī)組態(tài)方法難以實(shí)現(xiàn)時(shí)，通過使用腳本語言，能夠增強(qiáng)整個(gè)系統(tǒng)的靈活性，解決其

61、常規(guī)組態(tài)方法難以解決的問題。由于MCGS腳本程序是為了實(shí)現(xiàn)某些多分支流程的控制及操作處理，因此只包括了幾種最簡單的語句：賦值語句、條件語句、退出語句和注釋語句。用的比較多的是條件語句。</p><p>　　條件語句有如下三種形式：</p><p>　　If 〖表達(dá)式〗 Then 〖賦值語句或退出語句〗</p><p>　　If 〖表達(dá)式〗 Then </p&g

62、t;<p><b>　　〖語句〗</b></p><p><b>　　EndIf</b></p><p>　　If 〖表達(dá)式〗Then</p><p><b>　　〖語句〗</b></p><p><b>　　Else</b></p&g

63、t;<p><b>　　〖語句〗</b></p><p><b>　　EndIf</b></p><p>　　條件語句中的四個(gè)關(guān)鍵字“If”、“Then”、“Else”、“Endif”不分大小寫。</p><p>　　在本設(shè)計(jì)中，鼠標(biāo)左鍵雙擊畫面彈出“用戶窗口屬性設(shè)置”，點(diǎn)擊“循環(huán)腳本”對“機(jī)械手運(yùn)動(dòng)”進(jìn)行腳

64、本編寫。如圖4-15所示</p><p>　　圖4-15 循環(huán)腳本程序的編寫</p><p>　　具體腳本程序見附錄2</p><p>　　新建“急停”、“復(fù)位”、“手動(dòng)左移”、“手動(dòng)右移”、“手動(dòng)上升”、“手動(dòng)下降”的循環(huán)策略，如圖4-15所示</p><p>　　圖4-15 建立循環(huán)策略</p><p>　　具

65、體腳本程序見附錄2</p><p><b>　　第五章 系統(tǒng)的調(diào)試</b></p><p>　　5.1.梯形圖程序的下載（傳送）</p><p><b>　　1．傳輸設(shè)置</b></p><p>　　要將GX Developer7.0中已編制好的程序下載到PLC，必須先進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)傳輸設(shè)置。先將PLC與

66、計(jì)算機(jī)的串口互連，然后單擊[在線]-[傳輸設(shè)置]，可以進(jìn)入[傳輸設(shè)置]對話框，進(jìn)行FX2N PLC設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)傳輸參數(shù)設(shè)定，可以進(jìn)行PLC和計(jì)算機(jī)的串口通信口及通信方式的設(shè)定，可以進(jìn)行其他網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)的設(shè)定，還可以實(shí)現(xiàn)通信測試。</p><p>　　2．梯形圖寫入PLC</p><p>　　單擊[在線]-[PLC寫入]，就可以打開“PLC寫入”對話框，進(jìn)行相關(guān)設(shè)置并執(zhí)行，就可將GX Develo

67、per中已編好的程序?qū)懭隤LC，如圖5-1所示。</p><p>　　圖5-1 PLC寫入</p><p>　　選中要下載到PLC的內(nèi)容，單擊[執(zhí)行]就可以將寫好的梯形圖程序下載到PLC的CPU中。</p><p>　　5.2.MCGS工程下載</p><p>　　點(diǎn)擊[工具]-[下載配置]，選擇“連機(jī)運(yùn)行”，連接方式選擇“USB通訊”，然

68、后點(diǎn)擊“通訊測試”按扭，通訊測試正常后，點(diǎn)擊“工程下載”。 如圖5-2、5-3所示</p><p>　　圖5-2 通訊測試</p><p>　　圖5-3 工程下載</p><p><b>　　5.3.調(diào)試運(yùn)行</b></p><p>　　本課題設(shè)計(jì)的組態(tài)畫面，可以實(shí)現(xiàn)任意倉位貨物的存取、急停報(bào)警、復(fù)位等功能。在觸摸屏

69、上進(jìn)行調(diào)試，以5號倉庫為例進(jìn)行存貨的演示。</p><p>　　按下“啟動(dòng)”按鈕、“存”按鈕和“5”按鈕，機(jī)械手開始水平移動(dòng)，如圖5-4所示</p><p>　　圖5-4 機(jī)械手水平右移</p><p>　　在水平移動(dòng)過程中PLC輸出端子指示燈如圖5-5所示</p><p>　　圖5-5 機(jī)械手右移PLC輸出端子指示燈</p>

70、<p>　　機(jī)械手水平移動(dòng)到5號倉庫所在的列后開始上升，如圖5-6所示</p><p>　　圖5-6 機(jī)械手上升</p><p>　　在上升移動(dòng)過程中PLC輸出端子指示燈如圖5-7所示</p><p>　　圖5-7 機(jī)械手上升PLC輸出端子指示燈</p><p>　　機(jī)械手到達(dá)5號倉庫開始存貨，如圖5-8所示</p&g

71、t;<p><b>　　圖5-8 存貨</b></p><p>　　按下“返回”按鈕，機(jī)械手開始下降，沿原路返回，如圖5-9所示</p><p>　　圖5-9 機(jī)械手下降</p><p>　　在下降移動(dòng)過程中PLC輸出端子指示燈如圖5-10所示</p><p>　　圖5-10 機(jī)械手下降過程中PLC輸

72、出端子指示燈</p><p>　　機(jī)械手下降到底部后開始水平左移，如圖5-11所示</p><p>　　圖5-11 機(jī)械手水平左移</p><p>　　在向左移動(dòng)過程中PLC輸出端子指示燈如圖5-12所示</p><p>　　圖5-12 機(jī)械手左移過程中PLC輸出端子指示燈</p><p>　　機(jī)械手最后停止在原

73、點(diǎn)位置，整個(gè)存貨過程結(jié)束，取貨過程和存貨過程行走路線相同，有故障時(shí)報(bào)警器的燈會(huì)亮起，按下急停開關(guān)機(jī)械手會(huì)立即停止移動(dòng)。</p><p><b>　　總結(jié)</b></p><p>　　目前，自動(dòng)化立體倉庫正在向小型化，專業(yè)化方向發(fā)展，只有增強(qiáng)系統(tǒng)的控制柔性，提高系統(tǒng)的運(yùn)行反應(yīng)速度，才能更好的適應(yīng)工作現(xiàn)場的要求。所以在立體倉庫所的設(shè)計(jì)發(fā)展中要緊緊把握自動(dòng)化倉庫的發(fā)展動(dòng)向，

74、了解社會(huì)各方面的真實(shí)需求，才能實(shí)現(xiàn)合理、實(shí)用、高效的自動(dòng)化立體倉庫系統(tǒng)，為人們的生產(chǎn)生活帶來更大的便利和經(jīng)濟(jì)效益。</p><p>　　本系統(tǒng)主要以PLC為核心，觸摸屏和MCGS為輔，利用PLC的強(qiáng)大的控制功能，實(shí)現(xiàn)了利用可編程控制器控制立體倉庫的功能，具有接線簡單、編程直觀、擴(kuò)展容易等特點(diǎn)；利用觸摸屏和MGCS簡單靈活的可視化操作界面實(shí)現(xiàn)了模擬現(xiàn)象的更直接化。調(diào)試結(jié)果表明，在適應(yīng)性、精確性和可靠性方面，到達(dá)到了

75、設(shè)計(jì)的要求，表明該設(shè)計(jì)方案是可行的。</p><p>　　通過本設(shè)計(jì)，我學(xué)習(xí)到了很多東西，在工作的細(xì)心上也得到了提高。并且，更了解了有關(guān)可編程控制器的功能和觸摸屏的使用以及MCGS組態(tài)軟件的應(yīng)用。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]湯自春主編. PLC原理及應(yīng)用技術(shù)[M]. 高等教育出版社, 2006<

76、;/p><p>　　[2]吳明亮、蔡夕忠主編. 可編程控制器實(shí)訓(xùn)教程 [M]. 化學(xué)工業(yè)出版社, 2005</p><p>　　[3]賈德勝等編著. PLC應(yīng)用開發(fā)實(shí)用自程序[M]. 人民郵電出版社, 2006 </p><p>　　[4]嚴(yán)盈富主編. PLC入門[M]. 人民郵電出版社, 2005</p><p>　　[5]孫政順、曹京生主

77、編. PLC技術(shù)[M]. 高等教育出版社, 2005</p><p>　　[6]周伯英主編.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M].機(jī)械工業(yè)出版社，1995</p><p>　　[7]龔振幫編主編.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)[M].電子工業(yè)出版社，1995</p><p>　　[8]肖鋒,賀哲榮.PLC編程100例[M]. 北京: 中國電力出版社, 2009 </p><p&

78、gt;　　[9]吳作明.工控組態(tài)軟件與PLC應(yīng)用技術(shù)[M]. 北京: 北京航空航天大學(xué)出版社, 2007</p><p>　　[10]嚴(yán)盈富,羅海平, 吳海勤.監(jiān)控組態(tài)軟件與PLC入[M]. 北京: 人民郵電出版社, 2007</p><p>　　[11]尤曉玲,陳宏希,張冶軍,段曉燕.PLC在堆垛機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].蘭州石化技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2010年01期</p>&l

79、t;p>　　[12]劉曙光．基于 PLC 的立體倉庫運(yùn)行系統(tǒng)[J]．物流技術(shù)，2006（9）</p><p>　　[13]王建，張宏.松下PLC入門與典型應(yīng)用 [M].中國電力出版社 </p><p>　　[14]許志軍.工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用[M].機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[15]周美蘭,周封,王岳宇.PLC電氣控制與組態(tài)設(shè)計(jì)[M].科學(xué)出版社

80、</p><p>　　[16]吳作明.工程組態(tài)軟件與PLC應(yīng)用技術(shù)[M].北京航空航天大學(xué)出版社 </p><p><b>　　附錄一 梯形圖</b></p><p><b>　　附錄二 腳本程序</b></p><p><b>　　急停腳本程序：</b></p>

81、<p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0016=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then </p><p>　　設(shè)備0_讀寫M0004=0</p><p>　　設(shè)備0_讀寫M0110=0</p><p>　　設(shè)備0_讀寫M0120=0</p><p><b>　　Endif</b></p>

82、<p>　　返回（清零）腳本程序：</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0120=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then </p><p>　　設(shè)備0_讀寫M0004=0</p><p>　　設(shè)備0_讀寫M0110=0 </p><p>　　endif </p><p&g

83、t;　　if c<0 and 設(shè)備0_讀寫M0120=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p><b>　　c=c+1</b></p><p><b>　　endif</b></p><p>　　if s>0 and c=0 and 設(shè)備0_讀寫M0120=1 and 設(shè)備0_讀寫M00

84、03=1 then</p><p><b>　　s=s-1</b></p><p><b>　　endif </b></p><p>　　機(jī)械手運(yùn)動(dòng)、存取貨的腳本程序：</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0101=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 th

85、en if s<100 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0101=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 then</p><p>　　k1=1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0101=1 and 設(shè)備0_讀

86、寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p>　　if s<100 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0101=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 then</p><p>　　k1=0 endif</

87、p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0102=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then if s<200 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0102=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 then</p>

88、<p>　　k2=1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0102=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p>　　if s<200 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0102=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=

89、1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 then</p><p>　　k2=0 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0103=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then if s<300 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)

90、備0_讀寫M0103=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 then</p><p>　　k3=1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0103=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p>　　if s<300 then s=

91、s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0103=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 then</p><p>　　k3=0 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0104=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 the

92、n if s<100 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0104=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c>-100 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0104=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=

93、1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c=-100 then k4=1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0104=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p>　　if s<100 then s=s+1 endif endif</p><p>　

94、　if 設(shè)備0_讀寫M0104=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c>-100 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0104=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c=-100 then k4=0 endif</p&g

95、t;<p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0105=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then if s<200 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0105=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c>-100 the

96、n c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0105=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c=-100 then k5=1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0105=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p>

97、<p>　　if s<200 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0105=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c>-100 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0105=1 and 設(shè)備0_讀寫M0

98、110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c=-100 then k5=0 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0106=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then if s<300 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫

99、M0106=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 and c>-100 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0106=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 and c=-100 then k6=1 endif</p><p>

100、;　　if 設(shè)備0_讀寫M0106=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p>　　if s<300 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0106=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 and c>-100

101、 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0106=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 and c=-100 then k6=0 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0107=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then

102、 if s<100 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0107=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c>-200 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0107=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)

103、備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c=-200 then k7=1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0107=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p>　　if s<100 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0

104、_讀寫M0107=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c>-200 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0107=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=100 and c=-200 then k7=0 endif</p><

105、;p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0108=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then if s<200 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0108=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c>-200 then c=c-

106、1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0108=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c=-200 then k8=1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0108=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p&

107、gt;　　if s<200 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0108=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c>-200 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0108=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 a

108、nd 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=200 and c=-200 then k8=0 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0109=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then if s<300 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0109=1

109、 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 and c>-200 then c=c-1 endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0109=1 and 設(shè)備0_讀寫M0004=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 and c=-200 then k9=1 endif</p><p>　　if 設(shè)

110、備0_讀寫M0109=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 then</p><p>　　if s<300 then s=s+1 endif endif</p><p>　　if 設(shè)備0_讀寫M0109=1 and 設(shè)備0_讀寫M0110=1 and 設(shè)備0_讀寫M0003=1 and s=300 and c>-200 then