機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)---機(jī)械手

1、<p>　　機(jī)電一體化課程設(shè)計(jì)機(jī)械手</p><p>　　一、機(jī)械手及其應(yīng)用 </p><p>　　機(jī)械手：mechanical hand，也被稱(chēng)為自動(dòng)手，auto hand</p><p>　　能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安

2、全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。</p><p>　　機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自

3、由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。</p><p>　　在中國(guó)工業(yè)韌帶發(fā)展中，很多高生產(chǎn)率高精度的機(jī)械加工設(shè)備從國(guó)外引進(jìn)，大大的提高了工作速度，產(chǎn)品的加工精度，降低了工作的勞動(dòng)強(qiáng)度，所以大受歡迎。機(jī)械手是一種模仿人體上肢運(yùn)動(dòng)的機(jī)器，它能按照預(yù)定要求輸送工種或握持

4、工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力，受到人們的廣泛重視和歡迎。</p><p>　　工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高 勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁，單調(diào)的操作，如果沒(méi)有機(jī)械手那么工人的勞動(dòng)強(qiáng)度是很高的，有時(shí)候還要用行車(chē)員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機(jī)械手是很有效

5、的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環(huán)境條件上進(jìn)行操作。更顯其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。</p><p>　　國(guó)內(nèi)外機(jī)械工業(yè)、鐵路部門(mén)中機(jī)搬運(yùn)械手主要應(yīng)用于以下幾方面。</p><p><b>　　熱加工方面的應(yīng)用</b></p><p>　　熱加工是高溫、危險(xiǎn)的笨重體力勞動(dòng)，很久以來(lái)就要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。為了提高工作

6、效率，和確保工人的人身安全，尤其對(duì)于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機(jī)械手操作</p><p><b>　　冷加工方面的應(yīng)用</b></p><p>　　冷加工方面機(jī)械手主要用于柴油機(jī)配件以及軸類(lèi)、盤(pán)類(lèi)和箱體類(lèi)等零件單機(jī)加工時(shí)的上下料和刀具安裝等。進(jìn)而在程序控制、數(shù)字控制等機(jī)床上應(yīng)用，成為設(shè)備的一個(gè)組成部分。最近更在加工生產(chǎn)線、自動(dòng)線上應(yīng)用，成為機(jī)床

7、、設(shè)備上下工序聯(lián)接的重要于段。</p><p><b>　　3. 拆修裝方面</b></p><p>　　拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動(dòng)較多的部門(mén)之一，促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)鐵路工廠、機(jī)務(wù)段等部門(mén)，已采用機(jī)械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動(dòng)缸、裝卸軸箱、組裝輪對(duì)、清除石棉等，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車(chē)車(chē)內(nèi)噴漆通用機(jī)械手，可用以對(duì)客車(chē)內(nèi)

8、部進(jìn)行連續(xù)噴漆，以改善勞動(dòng)條件，提高噴漆的質(zhì)量和效率。</p><p>　　近些年，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)以及傳感技術(shù)等在機(jī)械手中越來(lái)越多的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的重要因素。</p><p><b>　　機(jī)械手的應(yīng)用意義。</b></p><p>　　在機(jī)械工業(yè)中，機(jī)械手的應(yīng)用意義可以概括如下：</p>

9、<p>　　1.可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度</p><p>　　應(yīng)用機(jī)械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。2.可以改善勞動(dòng)條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場(chǎng)合中，用人手直接操作是有危險(xiǎn)或根本不可能的。而應(yīng)用機(jī)

10、械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動(dòng)條件。在一些動(dòng)作簡(jiǎn)單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。</p><p>　　可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)</p><p>　　應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床和綜合加工

11、自動(dòng)生產(chǎn)線上，目前幾乎都設(shè)有機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進(jìn)行生產(chǎn)。</p><p><b>　　二、機(jī)械手的分類(lèi)</b></p><p>　　工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)很多，關(guān)于分類(lèi)的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類(lèi)。</p><p><b>　　（一）按用途分<

12、;/b></p><p>　　機(jī)械手可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種:</p><p><b>　　1.專(zhuān)用機(jī)械手</b></p><p>　　它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大附屬，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和‘加工中心”批量的

13、自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手。</p><p><b>　　2．通用機(jī)械手</b></p><p>　　它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和格性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。</p>&

14、lt;p>　　通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開(kāi)一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制:伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以點(diǎn)位控制，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類(lèi)型。</p><p><b>　?。ǘ┌打?qū)動(dòng)方式分</b></p><p><b>　　1．液壓傳動(dòng)機(jī)械手</b><

15、;/p><p>　　是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。</p><p>　　2.氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空

16、氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)來(lái)源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。</p><p><b>　　3.機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手</b></p><

17、p>　　即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。它常被用于工作主機(jī)的上、下料。</p><p><b>　　4．電力傳動(dòng)機(jī)械手</b></p><p>　　即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直

18、接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。</p><p><b>　　(三)按控制方式分</b></p><p><b>　　1．點(diǎn)位控制</b></p><p>　　它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只

19、能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專(zhuān)用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類(lèi)。</p><p><b>　　2．連續(xù)軌跡控制</b></p><p>　　它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類(lèi)工

20、業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制[4]。</p><p><b>　　三、機(jī)械手的組成</b></p><p>　　工業(yè)機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。 </p><p><b>　　1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　手部 、腕部 、臂部、手臂等部件。 </p>

21、<p><b>　　2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)</b></p><p>　　驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動(dòng)力源的不同, 工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類(lèi)。采用液壓機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸緊湊、重量輕、控制方便。</p><p><b>　　3、控制系統(tǒng)分類(lèi)</b></p><p&

22、gt;　　在機(jī)械手的控制上，有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷(xiāo)板進(jìn)行點(diǎn)位控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計(jì)算機(jī)控制，采用凸輪、磁盤(pán)磁帶、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標(biāo)位置，并注意其加速度特性。</p><p>　　四、機(jī)械手整體設(shè)計(jì)方案</p><p>　　在現(xiàn)有生產(chǎn)線的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一種機(jī)械手，該機(jī)械手能利用吸盤(pán)自動(dòng)吸取工件，并將工件放到指定位置。該手運(yùn)行路徑合理，整個(gè)過(guò)

23、程無(wú)人工操作，系統(tǒng)通過(guò)傳感裝置檢測(cè)工件，工作結(jié)束后能自動(dòng)停止。機(jī)械手有上行/下行、左擺/右擺、放松/吸取幾個(gè)運(yùn)行方式，并且能夠準(zhǔn)確把握工件的起始、終止位置因素。</p><p><b>　　總體設(shè)計(jì)框圖</b></p><p><b>　　1．控制裝置的選擇</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)中用單片機(jī)取代PLC 控制。&

24、lt;/p><p>　　2.機(jī)械手坐標(biāo)形式的選擇</p><p>　　本設(shè)計(jì)中精度要求較高，直角坐標(biāo)式靈活性差，不利于提高工作效率。因此為了使其工作方式更加簡(jiǎn)單直觀，機(jī)械手坐標(biāo)類(lèi)型選擇為圓柱坐標(biāo)機(jī)械手。</p><p><b>　　3.傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)要求傳動(dòng)方式為電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械手臂的上

25、下、左右移動(dòng)，由于設(shè)計(jì)精度要求較高，從零件的加工方面考慮，最終確定了加工較為簡(jiǎn)單的齒輪傳動(dòng)。</p><p><b>　　4.抓取機(jī)構(gòu)的選擇</b></p><p>　　目前工業(yè)上較長(zhǎng)采用的抓取機(jī)構(gòu)為真空吸盤(pán)，考慮到材質(zhì)(表面光滑工件)，因此選擇了真空吸盤(pán)作為抓取機(jī)構(gòu)。通過(guò)氣缸活塞的上下運(yùn)動(dòng)來(lái)控制工件的抓取和放下，操作方便。</p><p>&

26、lt;b>　　5.驅(qū)動(dòng)方式的選擇</b></p><p>　　選擇驅(qū)動(dòng)方式階段，電機(jī)選擇相對(duì)較為簡(jiǎn)單，由于步進(jìn)電機(jī)有步距角誤差，機(jī)械手在齒輪傳動(dòng)和擺動(dòng)時(shí)會(huì)進(jìn)一步放大該誤差，因此選擇伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。</p><p><b>　　三維圖如圖所示：</b></p><p>　　真空吸盤(pán)；2—?dú)飧祝?—小臂；4—齒輪；5—伺服電機(jī)；6—

27、大臂；7—支撐座。</p><p>　　抓取及放松工件的過(guò)程：</p><p>　　伺服電機(jī)帶動(dòng)大臂6繞著各自的旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使工件在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)伺服電機(jī)5和齒輪4傳動(dòng)，使小臂3也可在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)移動(dòng)到工件上方時(shí)，氣缸2控制真空吸盤(pán)1吸取工件，然后通過(guò)大臂與小臂的旋轉(zhuǎn)使工件到達(dá)指定位置，將工件放松。</p><p>　　伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片選用型號(hào)為L(zhǎng)MD

28、18200的芯片。它可以根據(jù)PWM 控制信號(hào)的占空比來(lái)決定直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。采用一個(gè)增量型光電編碼器來(lái)反饋電動(dòng)機(jī)的實(shí)際位置，輸出AB 兩相，檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速和位置，形成閉環(huán)位置反饋，從而達(dá)到精確控制電機(jī)。</p><p>　　所設(shè)計(jì)的電路圖如下圖所示：</p><p><b>　　五、總結(jié)與體會(huì)</b></p><p>　　通過(guò)本次機(jī)械手的課程

29、設(shè)計(jì)，使我對(duì)以前所學(xué)的理論知識(shí)有了更進(jìn)一步的了解，同時(shí)學(xué)會(huì)了將所學(xué)過(guò)的知識(shí)技能應(yīng)用到實(shí)際中去，能夠系統(tǒng)的、全面的鍛煉我的整體設(shè)計(jì)能力，并且能夠?qū)⒋髮W(xué)期間所學(xué)到的知識(shí)得到有效的復(fù)習(xí)和鞏固。</p><p>　　機(jī)械手的課程設(shè)計(jì)，要求內(nèi)容更高，設(shè)計(jì)過(guò)程更加復(fù)雜。我們需要有充分專(zhuān)業(yè)知識(shí)，和良好的理解能力、掌握能力以及實(shí)際運(yùn)用的靈活性。</p><p>　　通過(guò)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我了解了很多機(jī)械手的

30、相關(guān)知識(shí)。使我也了解了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外在此方面的一些先進(jìn)生產(chǎn)和制造技術(shù)。了解了機(jī)械手程序設(shè)計(jì)的一般過(guò)程，掌握了程序設(shè)計(jì)方面的基礎(chǔ)，為以后的工作、學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。同時(shí)我也認(rèn)識(shí)到了自身控制方向的不足，以后仍需繼續(xù)努力。</p><p><b>　　附件1</b></p><p><b>　　仿真程序</b></p><p>　

31、　#include<REG51.H></p><p>　　#define TH0_TL0 (65536-1000)//設(shè)定中斷的間隔時(shí)長(zhǎng)</p><p>　　unsigned char count0 = 0;</p><p>　　unsigned char count1 = 0;</p><p>　　bit Flag = 1;//

32、電機(jī)正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位,1 正轉(zhuǎn)，0 反轉(zhuǎn)</p><p>　　sbit Key_add=P3 ^ 2; //電機(jī)減速</p><p>　　sbit Key_dec=P3 ^ 3; //電機(jī)加速</p><p>　　sbit Key_turn=P3 ^ 4; //電機(jī)換向</p><p>　　sbit PWM1=P3 ^ 6;//PWM 通道 1&

33、lt;/p><p>　　sbit PWM2=P3 ^ 7;//PWM 通道 2</p><p>　　unsigned char Time_delay;</p><p><b>　　//函數(shù)聲明</b></p><p>　　void Delay(unsigned char x);</p><p>　　v

34、oid Motor_speed_high(void);</p><p>　　void Motor_speed_low(void);</p><p>　　void Motor_turn(void);</p><p>　　void Timer0_init(void);</p><p>　　/****************************

35、*************************************</p><p><b>　　***/</b></p><p>　　void Delay(unsigned char x)//延時(shí)處理</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Time_delay = x;

36、</p><p>　　while(Time_delay != 0);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*****************************************************************</p><p><b>　　***/</b

37、></p><p>　　void Timer0_int(void) interrupt 1 using 1//定時(shí)0 中斷處理</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　TR0 = 0;</b></p><p>　　TL0 += (TH0_TL0 + 9) % 256

38、;</p><p>　　TH0 += (TH0_TL0 + 9) / 256 + (char)CY;</p><p><b>　　TR0 = 1;</b></p><p>　　if(Time_delay != 0)//延時(shí)函數(shù)用</p><p><b>　　{</b></p><

39、p>　　Time_delay--;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(Flag == 1)//電機(jī)正轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM1 = 0;</b></p><p>

40、　　if(++count1 < count0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM2 = 1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p>

41、<p><b>　　PWM2 = 0;</b></p><p>　　if(count1 >= 100)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　count1=0;</b></p><p><b>　　}</b>

42、</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else //電機(jī)反轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM2 = 0;</b></p><p>　　if(++count1 < count0)&l

43、t;/p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　PWM1 = 1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　PWM1 =

44、0;</b></p><p>　　if(count1 >= 100)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　count1=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b&g

45、t;　　}//反轉(zhuǎn)</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*****************************************************************</p><p><b>　　***/</b></p><p>　　

46、void Motor_speed_high(void)//按鍵處理加pwm 占空比，電機(jī)加速</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(Key_add==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Delay(10);</p><p&

47、gt;　　if(Key_add==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　count0 += 5;</p><p>　　if(count0 >= 100)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　count0 = 100;&

48、lt;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(Key_add == 0);//等待鍵松開(kāi)</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b>

49、;</p><p>　　/*****************************************************************</p><p><b>　　***/</b></p><p>　　void Motor_speed_low(void)//按鍵處理減pwm 占空比，電機(jī)減速</p><

50、p><b>　　{</b></p><p>　　if(Key_dec==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Delay(10);</p><p>　　if(Key_dec==0)</p><p><b>　　{</b>

51、</p><p>　　count0 -= 5;</p><p>　　if(count0 <= 0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　count0 = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p><

52、;b>　　}</b></p><p>　　while(Key_dec == 0);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/************************************************

53、*****************</p><p><b>　　***/</b></p><p>　　void Motor_turn(void)//電機(jī)正反向控制</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(Key_turn == 0)</p><p>

54、<b>　　{</b></p><p>　　Delay(10);</p><p>　　if(Key_turn == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Flag = ~Flag;</p><p><b>　　}</b><

55、;/p><p>　　while(Key_turn == 0);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*****************************************************************<

56、/p><p><b>　　***/</b></p><p>　　void Timer0_init(void)//定時(shí)器0 初始化</p><p><b>　　{</b></p><p>　　TMOD=0x01;</p><p>　　TH0=TH0_TL0 / 256;</p

57、><p>　　TL0=TH0_TL0 % 256;</p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　}</b>

58、;</p><p>　　/*****************************************************************</p><p><b>　　***/</b></p><p>　　void main(void)//主函數(shù)</p><p><b>　　{</b&g

59、t;</p><p>　　Timer0_init();</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Motor_turn();</p><p>　　Motor_speed_high();</p>