基于51單片機(jī)的自動(dòng)巡線避障小車畢業(yè)論文

1、<p><b>　　畢業(yè)論文</b></p><p>　　題 目 基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)</p><p>　　學(xué) 生 ***</p><p>　　指導(dǎo)教師 ***副教授 </p><p>　　年 級(jí) </p><p>　　專 業(yè) 電子信

2、息科學(xué)與技術(shù)</p><p>　　系 別 </p><p><b>　　2012年5月</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要3</b></p><p><b>　　第一章 引言3&l

3、t;/b></p><p>　　第二章 方案說明3</p><p>　　2.1、方案論證3</p><p>　　2.2、總體設(shè)計(jì)方案概述4</p><p>　　第三章 硬件電路設(shè)計(jì)5</p><p>　　3.1、主控電路5</p><p>　　3.1.1、L7805穩(wěn)壓器5&l

4、t;/p><p>　　3.1.2、MAX232芯片簡介6</p><p>　　3.2、八路紅外傳感器模塊6</p><p>　　3.2.1、LM324簡介6</p><p>　　3.2.2、74HC14D簡介6</p><p>　　3.3、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7</p><p>　　3.

5、3.1、L298N簡介8</p><p>　　3.4、機(jī)械部分9</p><p>　　第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)9</p><p>　　4.1、程序流程圖9</p><p>　　4.2、程序設(shè)計(jì)方案9</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)12</b></p><p>

6、　　第五章 結(jié)束語12</p><p><b>　　致謝12</b></p><p><b>　　附錄113</b></p><p><b>　　附錄213</b></p><p><b>　　外文頁20</b></p><p

7、>　　基于單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)</p><p>　　摘要 本文介紹了基于STC89C52單片機(jī)的智能小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。小車主要能夠識(shí)別黑線并檢測(cè)障礙物從而實(shí)現(xiàn)在固定跑道內(nèi)行駛并且可自動(dòng)避障。小車以STC89C52單片機(jī)控制器；采用八路紅外傳感器及其處理模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)黑線及障礙物的檢測(cè)；通過單片機(jī)產(chǎn)生PWM波并通過L298N來對(duì)小車的方向和速度進(jìn)行控制。</p><p>　　關(guān)鍵字

8、STC89C52 單片機(jī) 紅外傳感器 PWM L298N</p><p><b>　　第一章 引言</b></p><p>　　社會(huì)的發(fā)展，科技的進(jìn)步，使得人們對(duì)生活中的很多事物都提出了更高的要求，就像人們自己走累了便想到了坐車，所以馬車出現(xiàn)了；而馬車已經(jīng)滿足不了人們對(duì)速度的追求的時(shí)候，便又發(fā)明了汽車，所以科技創(chuàng)新是基于人們的需要而出現(xiàn)的；那么到了現(xiàn)在這個(gè)普通

9、汽車已經(jīng)很普遍的掌控在人們手中的時(shí)候，一個(gè)新的概念便被提了出來，它就是智能車。</p><p>　　其實(shí)，智能車研究最早都是在一些科技發(fā)達(dá)的國家進(jìn)行的，所以比較早接觸智能車領(lǐng)域的一些國家已經(jīng)對(duì)智能車輛進(jìn)入了深入、系統(tǒng)、大規(guī)模的研究階段[1]。</p><p>　　我國智能車的研究起步較晚，所以很多還集中在某個(gè)單項(xiàng)技術(shù)的研究上，不過對(duì)于智能車技術(shù)的探索卻如雨后春筍；各種智能車大賽層出不窮，各

10、高校及研究機(jī)構(gòu)也紛紛加入智能車的研究行列[2]。本設(shè)計(jì)就是根據(jù)前人在智能小車的設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行的又一次全新的探索。</p><p>　　本車的設(shè)計(jì)充分考慮了成本與性能綜合，它以STC89C52單片機(jī)為核心，采用了大扭力的四驅(qū)小車底盤，使小車具有充足的動(dòng)力；除此外小車安裝了八路紅外傳感器用來檢測(cè)黑線和障礙物，所以小車具有較好的反應(yīng)速度與檢測(cè)精度。</p><p><b>　　第

11、二章 方案說明</b></p><p><b>　　2.1、方案論證</b></p><p><b>　　（1）控制系統(tǒng)</b></p><p>　　方案一：采用MC9S12DG128單片機(jī)，該單片機(jī)以運(yùn)算速度很快的CPU12內(nèi)核為核心的單片機(jī)，經(jīng)過鎖相環(huán)后，時(shí)鐘頻率可達(dá)到40MHz，內(nèi)部Flash高至128K

12、B，擁有2組各8路10位A/D、16路I/O口，有功能強(qiáng)大的8位PWM輸出共8路，以及8路16位增強(qiáng)型定時(shí)器（ECT），相比STC89C52單片機(jī)它編程更加簡單，反應(yīng)速度快；但是成本較高且短時(shí)間內(nèi)不易掌握。</p><p>　　方案二：采用STC89C52單片機(jī)，該單片機(jī)是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。在單芯片上，擁有靈巧的8 位CPU 和在系統(tǒng)可編程Flas

13、h，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、有效的解決方案。 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k字節(jié)Flash，512字節(jié)RAM， 32 位I/O 口線，看門狗定時(shí)器，內(nèi)置4KB EEPROM，MAX810復(fù)位電路，三個(gè)16 位 定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量2級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口 [3] 。其完全可以滿足本設(shè)計(jì)對(duì)小車功能的要求，并且價(jià)格便宜；所以本設(shè)計(jì)最終選用STC89C52單片機(jī)作為其控制芯片。</p><

14、p>　?。?）避障與尋線傳感器</p><p>　　方案一：采用US-100超聲波測(cè)距模塊，該模塊可實(shí)現(xiàn)2cm~4.5m的非接觸測(cè)距功能，擁有2.4~5.5V的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)工作電流2mA，自帶溫度傳感器對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行校正，同時(shí)具有GPIO，串口等多種通信方式，內(nèi)帶看門狗，工作穩(wěn)定可靠且方向性好但其近距離反射時(shí)干擾較大。</p><p>　　方案二：采用八路紅外對(duì)管及處理模塊，

15、該模塊可工作在3.3到5V電壓下檢測(cè)距離在1-6厘米，采用多圈式電阻調(diào)節(jié)檢測(cè)距離，且尺寸較小可方便的搭載在小車上，同時(shí)其平均價(jià)格要比US-100要低；其八路的傳感器可分別用作測(cè)距與檢測(cè)黑線；綜合上述考慮，本設(shè)計(jì)采用八路紅外對(duì)管作為其避障與尋線傳感器。 </p><p>　　2.2、總體設(shè)計(jì)方案概述</p><p>　　本設(shè)計(jì)以STC89C52單片機(jī)系統(tǒng)為控制中心，通過八路紅外傳感器模塊中的

16、兩路傳感器檢測(cè)障礙物，四路傳感器檢測(cè)黑線，檢測(cè)障礙物的兩路傳感器分別分布在車頭的兩端，使其能夠檢測(cè)車前較大范圍內(nèi)的障礙物，盡量減小檢測(cè)盲區(qū)；檢測(cè)黑線的四路傳感器分別分布在小車的四角，從而能夠保證小車在跑道內(nèi)行駛。傳感器在接通電源后會(huì)不斷的發(fā)送和接收紅外線，接收到的信號(hào)經(jīng)過LM324進(jìn)行放大然后由74HC14D施密特觸發(fā)器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)輸出，而當(dāng)單片機(jī)檢測(cè)到需要轉(zhuǎn)向的傳感器信號(hào)時(shí)，單片機(jī)通過改變PWM波的占空比來調(diào)整小車兩側(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，從

17、而使其兩側(cè)輪產(chǎn)生速度差，以實(shí)現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。</p><p>　　避障：在小車行駛過程中，若左側(cè)傳感器檢測(cè)到障礙物而右側(cè)傳感器未檢測(cè)到，則小車首先后退之后向右轉(zhuǎn)；同理，若右側(cè)檢測(cè)到而左側(cè)未檢測(cè)到，小車先后退之后左轉(zhuǎn)；如果左右均檢測(cè)到默認(rèn)小車先后退之后右轉(zhuǎn)。</p><p>　　檢測(cè)黑線：安裝在小車四角的紅外傳感器負(fù)責(zé)檢測(cè)黑線，由于小車是向前行駛所以最先駛出黑線的應(yīng)該是小車的前端，當(dāng)左前端傳感

18、器檢測(cè)到黑線時(shí)，向單片機(jī)發(fā)送信號(hào)，小車右轉(zhuǎn)；當(dāng)右前端傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，小車左轉(zhuǎn)；當(dāng)左后端檢測(cè)到黑線而左前端未檢測(cè)到時(shí)小車先右轉(zhuǎn)再左轉(zhuǎn)，當(dāng)右后端檢測(cè)到黑線而左前端未檢測(cè)到時(shí)先左轉(zhuǎn)后右轉(zhuǎn)，當(dāng)前端兩傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線時(shí)小車先后退之后左轉(zhuǎn)。控制邏輯見 表1</p><p><b>　　表 1</b></p><p>　　PWM：脈沖寬度調(diào)制(PWM)，簡稱脈寬調(diào)制，是利用

19、微處理器的數(shù)字輸出來對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)，此處我們主要通過單片機(jī)輸出PWM波同時(shí)通過調(diào)節(jié)其占空比來實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的控制。</p><p>　　第三章 硬件電路設(shè)計(jì)</p><p><b>　　3.1、主控電路</b></p><p>　　本模塊主要是采集信號(hào)并進(jìn)行分析，同時(shí)輸出PWM波控制電機(jī)速度，從而控制小車前進(jìn)轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。其中

20、，此處采用STC89C52單片機(jī)作為主控芯片，由9—12V直流電通過78M05穩(wěn)壓芯片后進(jìn)行供電；單片機(jī)讀寫口連接了MAX232芯片，并焊接了串口接口，使其能夠直接使用USB轉(zhuǎn)串口線下載程序；除此之外，單片機(jī)引腳全部通過排針引出，使得此電路連接其他模塊更加方便。復(fù)位及時(shí)鐘電路分別見圖2和圖3，單片機(jī)引腳電路見附錄1 </p><p>　　3.1.1、L7805穩(wěn)壓器</p><p>　　L

21、7805是我們最常用到的穩(wěn)壓芯片，本設(shè)計(jì)中采用7節(jié)5號(hào)干電池進(jìn)行供電，電容C2、C3對(duì)輸入到L7805前的直流電進(jìn)行濾波，之后輸入到L7805，經(jīng)其穩(wěn)壓后輸出5V直流電，給單片機(jī)供電。如圖4</p><p>　　3.1.2、MAX232芯片簡介</p><p>　　MAX232芯片是美信（MAXIM）公司專門為RS-232標(biāo)準(zhǔn)串口設(shè)計(jì)的單電源電平轉(zhuǎn)換芯片，使用+5v單電源供電；TTL/CM

22、OS數(shù)據(jù)從T1IN、T2IN輸入，轉(zhuǎn)換成RS-232數(shù)據(jù)后從T1OUT、T2OUT送到電腦DB9插頭；DB9插頭的RS-232數(shù)據(jù)從R1IN、R2IN輸入轉(zhuǎn)換成TTL/CMOS數(shù)據(jù)后從R1OUT、R2OUT輸入到單片機(jī)的RXD、TXD口；此處MAX232主要在下載程序時(shí)對(duì)由串口發(fā)出來的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。其電路如圖5</p><p>　　3.2、八路紅外傳感器模塊</p><p>　　紅外線在不

23、同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)，所以我們可以利用紅外對(duì)管對(duì)黑線及障礙物進(jìn)行檢測(cè)；此模塊擁有兩個(gè)LM324放大器和兩個(gè)74HC14D，當(dāng)紅外線在不同顏色物體上的反射光被接收管接收到時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同幅度的電壓，經(jīng)由模塊的LM324芯片進(jìn)行信號(hào)放大，之后輸入到74HC14D進(jìn)行高低電平的轉(zhuǎn)換。小車在行駛過程中紅外管不斷地向外發(fā)射紅外線，當(dāng)紅外光遇到白色地面時(shí)發(fā)生漫發(fā)射，反射光被接收管接收，模塊輸出低電平；如果遇到黑線則紅外線被吸收，接收管接收

24、不到信號(hào)，此時(shí)模塊輸出高電平；單片機(jī)通過程序控制不斷檢測(cè)模塊輸出引腳的高低電平從而實(shí)現(xiàn)信號(hào)的檢測(cè)。小車的避障原理與此類似，當(dāng)紅外管不斷發(fā)出紅外線，而在距小車前方6cm無障礙物時(shí)，紅外線不發(fā)生反射，此時(shí)接收管接收不到反射光，模塊輸出低電平；當(dāng)小車前方6cm內(nèi)有障礙物時(shí)，紅外管發(fā)出的紅外線將會(huì)被反射回來，接收管接受到反射光，模塊輸出高電平。</p><p>　　3.2.1、LM324簡介</p><

25、;p>　　LM324內(nèi)部包括有兩個(gè)獨(dú)立的、高增益、內(nèi)部頻率補(bǔ)償?shù)倪\(yùn)算放大器，適合于電源電壓范圍很寬的單電源使用, 也適用于雙電源工作模式，在推薦的工作條件下，電源電流與電源電壓無關(guān)。它的使用范圍包括傳感放大器、直流增益模塊和其他所有可用單電源供電的使用運(yùn)算放大器的場(chǎng)合。</p><p>　　3.2.2、74HC14D簡介</p><p>　　74HC14D是6路施密特觸發(fā)器件，內(nèi)含6

26、個(gè)獨(dú)立的出發(fā)倒相器，在正邏輯中它們執(zhí)行波形整形和倒相功能；它也是5V電源供電且不需要外圍元件。</p><p>　　3.3、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊</p><p>　　該模塊采用了L298N雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)電機(jī)部分VIN采用+9V直流電源供電，同時(shí)模塊上安裝了L78M05穩(wěn)壓器對(duì)vin的輸入進(jìn)行穩(wěn)壓，邏輯部分VCC采用+5V供電，小車運(yùn)行時(shí)通過單片機(jī)向該模塊1、2、3、4腳輸入

27、控制信息來控制小車電機(jī)的轉(zhuǎn)速。其電路如圖6 、7、8 </p><p>　　3.3.1 、L298N簡介</p><p>　　L298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。輸出電壓最高可達(dá)50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；用單片機(jī)的IO口提供信號(hào)；而且電路簡單，使用比較方便。L298N可接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)VSS，VSS可接

28、4．5～7 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電流可達(dá)2 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。L298可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電動(dòng)機(jī)，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動(dòng)機(jī)?？刂七壿嬕姳?[8]</p><p><b>　　3.4、機(jī)械部分</b></p><p>

29、　　小車采用了四個(gè)直流電機(jī)為其提供動(dòng)力，這使其具有較大動(dòng)力，可以在較大的坡道上行駛；同時(shí)，小車的四輪底盤設(shè)計(jì)，使得小車的直線行駛性能較強(qiáng)，不會(huì)出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)的方向感較好；小車的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進(jìn)行連接，主控板上焊接了單片機(jī)插座，這些為小車提供了充足的再開發(fā)空間。</p><p>　　第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)</

30、p><p>　　4.1、程序流程圖如圖9</p><p>　　4.2、程序設(shè)計(jì)方案</p><p>　　本系統(tǒng)編程部分采用C語言編寫完成，應(yīng)用模塊化的設(shè)計(jì)方法，各子程序做為實(shí)現(xiàn)各部分功能和過程，通過主程序不斷對(duì)子程序的調(diào)用完成PWM脈寬控制、延時(shí)以及電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制等部分的設(shè)計(jì)。</p><p>　　單片機(jī)資源分配如下表3：</p>

31、<p><b>　　表3</b></p><p>　?、貾WM脈寬控制：本設(shè)計(jì)中采用定時(shí)器0產(chǎn)生定時(shí)中斷來控制P1.0與P1.1的輸出從而生成PWM波。中斷程序如下：</p><p>　　void time0(void)interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><

32、;p><b>　　i++;</b></p><p><b>　　j++;</b></p><p>　　if(i<=pro_right) {en1=1;} </p><p>　　else en1=0;</p><p>　　if(i==40) {en1=~en1;i=0;}</p>

33、;<p>　　if(j<=pro_left) {en2=1;}</p><p>　　else en2=0;</p><p>　　if(j==40) {en2=~en2;j=0;}</p><p>　　TH0=(65536-100)/256;</p><p>　　TL0=(65536-100)%256;</p>

34、<p><b>　　}</b></p><p>　?、谧笥肄D(zhuǎn)向子程序：通過改變左右PWM波的占空比，來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制；當(dāng)小車需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，將控制左側(cè)電機(jī)的PWM波占空比設(shè)置為0，右側(cè)設(shè)置為20；當(dāng)小車需要右轉(zhuǎn)時(shí)則相反。</p><p><b>　　左轉(zhuǎn)彎子程序：</b></p><p>　　void tur

35、n_left(){</p><p>　　pro_right=0;</p><p>　　pro_left=20;</p><p><b>　　left1=1;</b></p><p><b>　　left2=0;</b></p><p><b>　　right1=1;

36、</b></p><p>　　right2=0; </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　右轉(zhuǎn)彎子程序：</b></p><p>　　void turn_right()</p><p><b>　　{</b>&l

37、t;/p><p>　　pro_right=40;</p><p>　　pro_left=0;</p><p><b>　　left1=1;</b></p><p><b>　　left2=0;</b></p><p><b>　　right1=1;</b>&

38、lt;/p><p><b>　　right2=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　?、坌≤囋谟龅秸系K物時(shí)將首先運(yùn)行后退程序，之后轉(zhuǎn)向；后退子程序是通過改變電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制位而實(shí)現(xiàn)的。程序如下：</p><p>　　void turn_back()</p>

39、<p><b>　　{</b></p><p><b>　　left1=0;</b></p><p><b>　　left2=1;</b></p><p><b>　　right1=0;</b></p><p>　　right2=1; </

40、p><p>　　pro_right=20;</p><p>　　pro_left=20;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　第五章 結(jié)束語</b></p><p>　　本系統(tǒng)采用MSC-51系列單片機(jī)STC89C52、L298N電機(jī)控制芯片和紅外

41、傳感器來設(shè)計(jì)智能小車，實(shí)現(xiàn)了小車的自動(dòng)避障與檢測(cè)黑線。系統(tǒng)不足之處為避障的檢測(cè)距離較短。這是由于所選紅外傳感器的檢測(cè)距離所限，若要進(jìn)行提高需更換檢測(cè)距離更遠(yuǎn)的傳感器即可；除此之外，可見光對(duì)于本系統(tǒng)也有影響，不過一般影響不大，但是若要精確的采集數(shù)據(jù)，可以利用濾波器將紅外光之外的其他頻率的光線濾除。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)：</b></p><p>　　[1

42、] 徐友春，王榮本,世界智能車輛近況綜述, 汽車工程［J］, Vol.23, No.5, 2001.10</p><p>　　[2] 國防科大研制出第四代無人駕駛汽車，計(jì)算機(jī)自動(dòng)測(cè)量與控制［J］第8卷，p22 </p><p>　　[3] 郭天祥.新概念51單片機(jī)C語言教程——入門、提高、開發(fā)、拓展全攻略[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009</p><p>　　[

43、4] 蔡美琴 MCS-51系列單片機(jī)系統(tǒng)及其應(yīng)用[M].北京:高等教育出版社，2002</p><p>　　[5] 馮建華，趙亮 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)與產(chǎn)品開發(fā)[M].北京：人民郵電出版社 2004</p><p>　　[6] 胡漢才，單片機(jī)原理及接口技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社，1996</p><p>　　[7] 童詩白，華成，模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第四版）[M]

44、.高等教育出版社，2006.5</p><p>　　[8] 閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)（第五版）[M].北京：高等教育出版社，2005</p><p>　　[9] http://ishare.iask.sina.com.cn/f/15395661.html?from=like</p><p><b>　　致 謝</b></p>&l

45、t;p>　　歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這個(gè)過程中老師以及曾做過此類設(shè)計(jì)的同學(xué)給予了我很大的幫助，給我提供了大量的硬件和軟件資料，也給我的設(shè)計(jì)提出了寶貴的意見和建議。在此，對(duì)大家表示衷心的感謝！</p><p>　　這次設(shè)計(jì)不僅是對(duì)我們大學(xué)四年專業(yè)知識(shí)的一次集中地檢驗(yàn)，同時(shí)也為我們提供了一個(gè)進(jìn)入職場(chǎng)前的實(shí)戰(zhàn)機(jī)會(huì)；通過這次在老師指

46、導(dǎo)下做設(shè)計(jì)的機(jī)會(huì)，我對(duì)于技術(shù)實(shí)踐方面有了更深刻的認(rèn)識(shí)，也進(jìn)一步夯實(shí)了所學(xué)的專業(yè)知識(shí)。雖然在設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。</p><p>　　由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。</p><p>　　最后，再次向給予我指

47、導(dǎo)和幫助的老師和各位同學(xué)表示最誠摯的謝意！</p><p><b>　　附錄1：</b></p><p><b>　　附錄2：</b></p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p>

48、<p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　uchar pro_left=35,pro_right=35,i,j; //左右占空比標(biāo)志 </p><p>　　sbit left1=P2^1;</p><p>　　sbit left2=P2^0;</p><p>　　sbit right1=P

49、2^3;</p><p>　　sbit right2=P2^2;</p><p>　　sbit pleft=P2^7;</p><p>　　sbit pright=P2^6; </p><p>　　sbit en1=P1^0; </p><p>　　sbit en2=P1^1;</p>&

50、lt;p>　　//循跡口 三個(gè)紅外傳感器</p><p>　　sbit left_red=P1^2; //白線位置</p><p>　　sbit right_red=P1^4; //白線位置</p><p>　　void delay(uint z)</p><p><b>　　{</b></p>&l

51、t;p><b>　　uchar i;</b></p><p>　　while(z--)</p><p>　　{for(i=0;i<121;i++);}</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void init()</p><p><b&

52、gt;　　{</b></p><p>　　left_red=0; //白線位置</p><p>　　right_red=0;</p><p>　　TMOD=0X01;</p><p>　　TH0=(65536-100)/256;</p><p>　　TL0=(65536-100)%256;</p>

53、;<p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p><b>　　en1=1;</b></p><p><b>　　en2=1;

54、</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void time0(void)interrupt 1</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　i++;</b></p><p><b&g

55、t;　　j++;</b></p><p>　　if(i<=pro_right) {en1=1;} </p><p>　　else en1=0;</p><p>　　if(i==40) {en1=~en1;i=0;}</p><p>　　if(j<=pro_left) {en2=1;}</p><p&

56、gt;　　else en2=0;</p><p>　　if(j==40) {en2=~en2;j=0;}</p><p>　　TH0=(65536-100)/256;</p><p>　　TL0=(65536-100)%256;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void

57、 straight() //走直線函數(shù)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　pro_right=20;</p><p>　　pro_left=20;</p><p><b>　　left1=1;</b></p><p><b>　　left2

58、=0;</b></p><p><b>　　right1=1;</b></p><p><b>　　right2=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_left() //左轉(zhuǎn)彎函數(shù)</p><

59、;p><b>　　{</b></p><p>　　pro_right=0;</p><p>　　pro_left=20;</p><p><b>　　left1=1;</b></p><p><b>　　left2=0;</b></p><p>&

60、lt;b>　　right1=1;</b></p><p>　　right2=0; </p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_right() //右轉(zhuǎn)彎函數(shù)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　p

61、ro_right=40;</p><p>　　pro_left=0;</p><p><b>　　left1=1;</b></p><p><b>　　left2=0;</b></p><p><b>　　right1=1;</b></p><p>&l

62、t;b>　　right2=0;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void turn_back() //后退(反轉(zhuǎn))函數(shù)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　left1=0;</b></p

63、><p><b>　　left2=1;</b></p><p><b>　　right1=0;</b></p><p>　　right2=1; </p><p>　　pro_right=20;</p><p>　　pro_left=20;</p><p>

64、<b>　　}</b></p><p>　　void infrared() //循跡和避障</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　uchar flag;</p><p>　　if((pright==1)||(pleft==1))</p><p><

65、;b>　　{</b></p><p>　　if((left_red==1)&(right_red==0))</p><p>　　{flag=1;} </p><p><b>　　else</b></p><p>　　if((right_red==1)&(left_red==0))<

66、/p><p><b>　　{flag=2;}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　if((left_red==0)&(right_red==0))</p><p><b>　　{flag=3;}</b></p><p

67、>　　else {flag=0;}</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else if((pright==0)&(pleft==1))</p><p><b>　　{flag=4;}</b></p><p>　　else if((pright==1)&(

68、pleft==0))</p><p><b>　　{flag=5;}</b></p><p>　　else if((pright==0)&(pleft==0))</p><p><b>　　{flag=6;}</b></p><p>　　else {flag=0;}</p>&

69、lt;p>　　switch (flag)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0:straight();</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 1:turn_right();</p><p>　

70、　delay(1000);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 2:turn_left();</p><p>　　delay(1000); </p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 3:st

71、raight();</p><p>　　delay(1000);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 4:turn_back();</p><p>　　delay(1000);</p><p>　　turn_left();</p><

72、p>　　delay(1000);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 5:turn_back();</p><p>　　delay(1000);</p><p>　　turn_right();</p><p>　　delay(1000);</

73、p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 6:turn_back();</p><p>　　delay(1000);</p><p>　　turn_left();</p><p>　　delay(1000);</p><p><b>

74、　　break; </b></p><p><b>　　default:</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p

75、><b>　　main ()</b></p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　init();</b></p><p><b>　　delay(1);</b></p><p><b>　　while(1)</

76、b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　infrared(); </p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　The design of smart car desi

77、gned based on the STC89C52</p><p>　　xialongwei Directed By JiangLifei</p><p>　　Abstract This article introduced a smart car designed based on the STC89C52. The car is capable of identifying

78、black and obstacle, so it can run in a fixed area and automatic obstacle avoidance. The car take STC89C52 as it’s controller; the six infrared sensors and their processing modules make it can identify the black line and