自動化立體倉庫畢業(yè)設(shè)計--基于plc的自動化立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計

1、<p>　　畢 業(yè) 論 文</p><p>　　題 目： 基于PLC的自動化立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計 _ </p><p>　　學 院： 　 電氣信息學院_ ______________ </p><p>　　專 業(yè)： 班級： 學號：

2、</p><p>　　學生姓名： _________________ </p><p>　　導師姓名： xxxxx ________________ _</p><p>　　完成日期：＿＿＿ ＿ ＿＿＿ ＿＿ </p&

3、gt;<p><b>　　誠 信 聲 明</b></p><p><b>　　本人聲明：</b></p><p>　　1、本人所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）是在老師指導下進行的研究工作及取得的研究成果；</p><p>　　2、據(jù)查證，除了文中特別加以標注和致謝的地方外，畢業(yè)設(shè)計（論文）中不包含其他人已經(jīng)公開發(fā)表過

4、的研究成果，也不包含為獲得其他教育機構(gòu)的學位而使用過的材料；</p><p>　　3、我承諾，本人提交的畢業(yè)設(shè)計（論文）中的所有內(nèi)容均真實、可信。</p><p>　　作者簽名： 日期： 年 月 日</p><p>　　畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書</p><p>　　題目： 基于PL

5、C的自動化立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計 </p><p>　　姓名 系別 專業(yè) 班級 學號 </p><p>　　指導老師 職稱 教研室主任 </

6、p><p>　　一、基本任務(wù)及要求：</p><p>　　本自動化立體車庫系統(tǒng)的機械部分由車庫和取送車機構(gòu)兩大部分組成，車庫共有4層，每層均有3個停車倉位。在車庫最底層的入口處有一個0號位置，凡需入庫的汽車，都必須先開到0號位置，再由取送車機構(gòu)從0號位置將車送入車庫中指定的停車倉位；反之，凡需出庫的汽車，都必須先由取送車機構(gòu)從車庫中指定的停車倉位取出，并送至0號位置，再從0號位置開走。取送車機

7、構(gòu)由M1、M2、M3共三臺電動機拖動，能在X、Y、Z軸上作左右、前后、上下6個方向的運動。 </p><p>　　本畢業(yè)設(shè)計要求設(shè)計者以PLC為核心，為該立體車庫設(shè)計一個汽車自動入庫與出庫的控制系統(tǒng)。具體設(shè)計要求如下：1.該控制系統(tǒng)應具有手動和自動兩種工作方式，且能使這兩種工作方式不發(fā)生沖突。 2.在手動方式下，應能對取送車機構(gòu)進行左右、前后、上下6

8、個運動方向的手動控制，并具有這6個方向的限位保護措施。 3.在自動方式下，（1）只有當0號位置有車，且車庫中指定的停車倉位無車時，發(fā)出汽車入庫命令后，取送車機構(gòu)才將汽車送到該停車倉位，否則該汽車入庫命令無效。（2）只有當0號位置無車，且車庫中指定的停車倉位有車時，發(fā)出汽車出庫命令后，取送車機構(gòu)才將該停車倉位的汽車取出并送到0號位置，否則該汽車出庫命令無效。 4.應具有完備的信號顯示功能和故障保護功能。 5.要求設(shè)計者確定控制系統(tǒng)的總體設(shè)

9、計方案；確定PLC的型號規(guī)格；確定PLC I/O元件；列出PLC I/O元件分配表；設(shè)計電動機的主電路原理圖；設(shè)計立體車庫控制系統(tǒng)的公用程序、手動程序、自動程序、信號顯示程序和故障保護程序；上機調(diào)試程序；撰寫畢業(yè)設(shè)計論文。 </p><p>　　二、進度安排及完成時間：</p><p>　?。?）1月7日

10、至3月15日：明確設(shè)計任務(wù)和要求，收集設(shè)計資料，查閱有關(guān)文獻，</p><p>　　了解本課題的研究現(xiàn)狀、存在問題、實際意義和發(fā)展前景，撰寫文獻綜述和開題報告，開題報告上傳到FTP。 </p><p>　?。?）3月16日至3月29日：畢業(yè)實習，撰寫畢業(yè)實習報告。 </p><p>　?。?）3月30日至4月5日：全面了解自動化立

11、體車庫的工作過程，工作原理和對控制系統(tǒng)的各項設(shè)計要求，撰寫畢業(yè)設(shè)計的緒論部分和控制對象概述部分。 </p><p>　　（4）4月6日至4月12日：確定自動化立體車庫的控制方案。設(shè)計自動化立體車庫各拖動電機的主電路原理圖，確定自動化立體車庫控制系統(tǒng)的PLC的型號規(guī)格，確定PLC I/O元件。

12、 </p><p>　?。?）4月13日至4月19日：列出PLC I/O元件分配表，繪制PLC I/O接線圖。 </p><p>　?。?）4月20日至5月3日：設(shè)計自動化立體車庫控制系統(tǒng)的公用程序、手動程序、自動程序、信號顯示程序和故障保護程序。 </p><p>

13、　?。?）5月4日至5月10日：上機調(diào)試程序。 </p><p>　　（8）5月11日至5月31日：撰寫畢業(yè)設(shè)計論文。 </p><p>　　（9）6月1日至6月6日：指導老師評閱畢業(yè)設(shè)計論文、電子文檔上傳FTP。 </p><p>　　

14、（10）6月7日至6月10日：畢業(yè)設(shè)計答辯。 </p><p>　?。?1）6月11日至6月14日：畢業(yè)設(shè)計成績評定。 </p><p>　?。?2）6月15日至6月20日：畢業(yè)設(shè)計資料歸檔 。 </p><

15、;p><b>　　前 言</b></p><p>　　隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的不斷進步，城市規(guī)模不斷擴大，人口增多和人們生活水平的提高，停車一直是大中城市的熱門話題，國家經(jīng)貿(mào)委曾將“城市自動化立體車庫”列為行業(yè)技術(shù)發(fā)展的重點項目，隨著私家汽車的數(shù)量不斷增加，社區(qū)和公共場所存車矛盾的問題將會越來越嚴重，在人們對生活質(zhì)量及環(huán)境意識不斷增強之時，“車庫”逐漸成為我們口中的熱門話題，自動化立體車庫

16、將會在新開發(fā)的樓盤和商業(yè)界里大顯身手。研究立體停車庫網(wǎng)絡(luò)智能管理系統(tǒng)不僅能夠降低成本，帶來經(jīng)濟效益，更能提高效率，方便人們的日常生活。與地下車庫相比可更加有效地保證人身和車輛的安全，人在車庫內(nèi)或車不準停位置，由電子控制的整個設(shè)備便不會運轉(zhuǎn)。應該說，機械車庫從管理上可以做到 徹底的人車分流。在地下車庫中采用機械存車，還可以免除采暖通風設(shè)施，因此，運行中的耗電量比工人管理的地下車庫低得多。機械車庫一般不做成套系統(tǒng)，而是以單臺集裝而

17、成。這樣可以充分發(fā)揮其用地少、可化整為零的優(yōu)勢，在住宅區(qū)的每個組團中或每棟樓下都可以隨機設(shè)立機械停車樓。這對眼下車庫短缺的小區(qū)解決停車難的問題提供了方便條件。</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要- 1 -</b></p><p>　　ABSTRACT- 2 -</p&g

18、t;<p><b>　　第1章 緒 論1</b></p><p>　　1.1 自動化立體車庫的發(fā)展歷史1</p><p>　　1.2 自動化立體車庫的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展方向1</p><p>　　1.3 課題背景及研究的目的與意義2</p><p>　　1.4 課題研究的主要內(nèi)容與要求2</p&

19、gt;<p>　　第2章 立體車庫概述4</p><p>　　第3章 控制方案論證5</p><p>　　3.1繼電器控制方案5</p><p>　　3.2單片機控制方案5</p><p>　　3.3 PLC制方案5</p><p><b>　　3.4 結(jié)論5</b>&l

20、t;/p><p>　　第4章 控制系統(tǒng)硬件部分設(shè)計6</p><p>　　4.1 電器元件的選擇6</p><p>　　4.2 PLC控制部分的硬件電路設(shè)計10</p><p>　　4.3 控制電氣元件的選擇13</p><p>　　第5章 控制系統(tǒng)程序設(shè)計20</p><p>　　5

21、.1 程序設(shè)計方案20</p><p>　　5.2 各程序模塊之間的銜接20</p><p>　　5.3 公用程序設(shè)計21</p><p>　　5.4 小車入庫出庫的順序功能圖21</p><p>　　5.5 小車入庫程序的執(zhí)行過程28</p><p>　　5.6小車入庫的庫號選擇程序設(shè)計思路29</

22、p><p>　　5.7 小車入庫的庫號選擇程序設(shè)計29</p><p>　　5.8 小車出庫程序執(zhí)行過程31</p><p>　　5.9 小車出庫庫號選擇程序設(shè)計思路32</p><p>　　5.10 小車出庫庫號選擇程序設(shè)計32</p><p>　　5.11 手動程序設(shè)計34</p><p&

23、gt;<b>　　結(jié)束語35</b></p><p><b>　　參考文獻36</b></p><p><b>　　致 謝37</b></p><p><b>　　附錄38</b></p><p>　　附錄A 立體車庫硬件連接圖38</p

24、><p>　　附錄B 立體車庫完整源程序42</p><p>　　基于PLC的自動立體車庫控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　摘要：本文介紹了立體車庫PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計方法，給出了硬、軟件的設(shè)計與實現(xiàn)方案。對基于PLC的自動立體車庫控制系統(tǒng)中電動機的電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計過程作了闡述。給出了各電器元件、PLC及其輸入、輸出元件的型號選擇結(jié)果，詳細地闡述了PLC用戶程序的設(shè)

25、計過程，其中包括對公用程序、手動程序、小車自動入庫程序、小車自動出庫程序的設(shè)計過程，并給出了上述所有程序的順序功能圖和梯形圖。</p><p>　　關(guān)鍵詞：立體車庫；PLC；控制系統(tǒng)；硬件設(shè)計；軟件設(shè)計</p><p>　　Design for the PLC control system</p><p>　　of the automatic stereo gara

26、ge</p><p>　　Abstract：This article introduced the three-dimensional garage PLC control system's design method, gave hardly, software's design with to realize the plan. To electric motor's electric

27、 control system's design process has made the elaboration based on the PLC automatic three-dimensional garage control system. Has given various electric appliances part, PLC and the input/output element's model c

28、hoice result, elaborated in detail PLC user program design process, including to the common program, the </p><p>　　Key word：Three-dimensional garage; PLC; Control system; Hardware design; Software design<

29、/p><p><b>　　第1章 緒 論</b></p><p>　　1.1 自動化立體車庫的發(fā)展歷史</p><p>　　早在60多年前，立體車庫在國外就有所發(fā)展，先后出現(xiàn)了針對家庭使用的雙層停車設(shè)備，利用住宅空地建起2-4層升降橫移停車設(shè)備，適合城市中心商住區(qū)使用的停車樓和停車塔；利用廣場、建筑物下面的空間建設(shè)地下車庫。自70年代末起，世界經(jīng)

30、濟高速發(fā)展，汽車逐漸普及，保有量不斷增加，迫使地少人多、車多的國家、地區(qū)和一些發(fā)達國家積極開展了機械式停車技術(shù)的研究開發(fā)和制造應用。以日本、美國、德國等為代表的發(fā)達國家在停車技術(shù)領(lǐng)域的研究處于世界領(lǐng)先水平，韓國和我國的港、澳、臺地區(qū)的停車行業(yè)也通過引進，得到了蓬勃發(fā)展，較好的解決了本地區(qū)的停車難，并開始向外輸出技術(shù)和出口產(chǎn)品。</p><p>　　我國機械式車庫的研究開發(fā)工作是從80年代中期開始，90年代開始引進

31、和生產(chǎn)停車設(shè)備，在北京、上海、廣州、深圳等地都有使用，參照日本等國標制定的我國行業(yè)標準也在近幾年出臺。目前停車設(shè)備生產(chǎn)廠已發(fā)展到幾百家，生產(chǎn)各種類型的停車設(shè)備，有些停車設(shè)備已經(jīng)開始出口。機械式立體車庫是一種具有綜合性能的建筑，不僅包含了機械停車設(shè)備，其規(guī)劃建設(shè)涉及到區(qū)域整體景觀、交通疏導、建筑結(jié)構(gòu)、供電照明、通訊監(jiān)控、通風排水、環(huán)境保護、安全消防等。需要多學科、多專業(yè)的復合型人才積極參與，把國外停車技術(shù)和各領(lǐng)域的成熟技術(shù)移植到我國停車產(chǎn)

32、業(yè)，開發(fā)出安全、經(jīng)濟、高效、節(jié)能的產(chǎn)品，滿足國內(nèi)外市場的需求。</p><p>　　1.2 自動化立體車庫的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展方向</p><p>　　我國停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展中還存在一些問題，比如沒有統(tǒng)一的技術(shù)標準；多數(shù)產(chǎn)品是仿照或者引進國外技術(shù)制造，技術(shù)水平低，市場競爭無序，個別企業(yè)為搶占市場，采取不可持續(xù)的低價競爭方案與同行業(yè)的競爭對手爭奪市場。政策不配套，對停車產(chǎn)業(yè)管理嚴重滯后。另外，我國的停

33、車產(chǎn)業(yè)在發(fā)展過程中存在一些亟待解決的問題，如沒有統(tǒng)一的技術(shù)標準；大多數(shù)產(chǎn)品是模仿或引進國外技術(shù)進行制造，技術(shù)水平落后；缺乏具有一定規(guī)模的大型企業(yè)，生產(chǎn)能力有限；市場競爭紊亂，少數(shù)企業(yè)為搶占市場，采取不正當競爭手段；沒有科研設(shè)計單位的參與，無技術(shù)創(chuàng)新能力；政策不成熟，對停車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和管理相對滯后等。為了解決上述問題，我們需要在政策、市場、管理以及技術(shù)方面加大努力。政策方面鼓勵參照發(fā)達國家的政策法規(guī)并形成自己有效的政策，規(guī)劃出停車位的合理

34、數(shù)量，實現(xiàn)投資主體多元化，制定合理的停車收費標準以及確定車庫的管理屬性，并給予投資者一定的優(yōu)惠政策，使其實現(xiàn)財富夢想。市場方面應有效地建立車庫市場運行機制，加大違章停車收費標準，逐步消除“路滿庫空”現(xiàn)象。鼓勵正當?shù)氖袌鲆?guī)則經(jīng)營車庫，加大貫徹政府管理監(jiān)督機制，使停車產(chǎn)業(yè)良性發(fā)展。需要我國在政策、市場、管理等多方面做出</p><p>　　1.3 課題背景及研究的目的與意義</p><p>　

35、　隨著社會的蓬勃發(fā)展，人口數(shù)量日益增多，車輛也越來越多，特別是在改革開放的推動以來，國民經(jīng)濟的飛速發(fā)展給汽車行業(yè)的發(fā)展注入了動力。近日，公安部交管局發(fā)布汽車保有量的相關(guān)報告，數(shù)據(jù)顯示截至2016年底，全國機動車保有量達2.9億輛，其中汽車1.94億輛，機動車駕駛?cè)?.6億人，而汽車駕駛?cè)顺^3.1億人。私家車總量達1.46億輛，平均每百戶家庭擁有36輛。與2015年相比，私家車增加2208萬輛，增長15.08%。2016年我國車市產(chǎn)銷量

36、雙雙突破2800萬輛，汽車產(chǎn)銷分別完成2811.9萬輛和2802.8萬輛，比上年同期分別增長14.5%和13.7%。我國大城市普通住宅區(qū)以及老城區(qū)以前建立的住宅區(qū)大部分都沒有建停車場，也不會有太大的地方和空間來建大型停車場，也就無法滿足住宅小區(qū)內(nèi)廣大居民的停車需求，為此停車問題也就逐漸成為大城市一個大難題。</p><p>　　城市中有限的地面面積已經(jīng)無法提供足夠的停車車位，于是向空間發(fā)展成為解決當前停車難的一條

37、重要途徑。立體停車庫就是在這種背景下發(fā)展起來的。設(shè)計立體停車庫自動化控制系統(tǒng)系統(tǒng)不僅能夠降低成本，帶來經(jīng)濟效益，更能提高效率，方便人們的日常生活。</p><p>　　最后，通過畢業(yè)設(shè)計，在綜合利用以前所學知識同時，進一步的學習了專業(yè)知識，可為參加工作和進一步的深造做準備。</p><p>　　1.4 課題研究的主要內(nèi)容與要求</p><p>　　本自動化立體車庫系

38、統(tǒng)的機械部分由車庫和取送車機構(gòu)兩大部分組成，車庫共有4層，每層均有3個停車倉位。在車庫最底層的入口處有一個0號位置，凡需入庫的汽車，都必須先開到0號位置，再由取送車機構(gòu)從0號位置將車送入車庫中指定的停車倉位；反之，凡需出庫的汽車，都必須先由取送車機構(gòu)從車庫中指定的停車倉位取出，并送至0號位置，再從0號位置開走。取送車機構(gòu)由M1、M2、M3共三臺電動機拖動，能在X、Y、Z軸上作左右、前后、上下6個方向的運動。</p><

39、;p>　　本畢業(yè)設(shè)計要求設(shè)計者以PLC為核心，為該立體車庫設(shè)計一個汽車自動入庫與出庫的控制系統(tǒng)。</p><p>　　本課題的主要內(nèi)容：要求設(shè)計者確定控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案；確定PLC的型號規(guī)格；確定PLC I/O元件；列出PLC I/O元件分配表；設(shè)計電動機的主電路原理圖；設(shè)計立體車庫控制系統(tǒng)的公用程序、手動程序、自動程序、信號顯示程序和故障保護程序；上機調(diào)試程序；撰寫畢業(yè)設(shè)計論文。</p>

40、<p>　　本課題的設(shè)計要求如下：</p><p>　?。?）該控制系統(tǒng)應具有手動和自動兩種工作方案，且能使這兩種工作方案不發(fā)生沖突。</p><p>　　（2）在手動方案下，應能對取送車機構(gòu)進行左右、前后、上下6個運動方向的手動控制，并具有這6個方向的限位保護措施。</p><p><b>　?。?）在自動方案下</b></

41、p><p>　?、?只有當0號位置有車，且車庫中指定的停車倉位無車時，發(fā)出汽車入庫命令后，取送車機構(gòu)才將汽車送到該停車倉位，否則該汽車入庫命令無效。</p><p>　?、?只有當0號位置無車，且車庫中指定的停車倉位有車時，發(fā)出汽車出庫命令后，取送車機構(gòu)才將該停車倉位的汽車取出并送到0號位置，否則該汽車出庫命令無效。</p><p>　　（4）應具有完備的信號顯示功能和

42、故障保護功能。</p><p>　　第2章 立體車庫概述</p><p>　　本課題的立體車庫為堆垛類機械式類型，由倉庫本體、巷道起重機、PLC控制單元、電源單元、接口單元組成，從設(shè)計思路來看，由可編程序控制器(PLC)構(gòu)建的控制系統(tǒng)，通過光電開關(guān)、限位開關(guān)、認趾開關(guān)等實現(xiàn)車輛尺寸、位置和進出的信號檢測，利用PLC實現(xiàn)自鎖互鎖等安全保護，用程序?qū)崿F(xiàn)安全效率的控制思想，驅(qū)動電機正反轉(zhuǎn)實現(xiàn)小

43、車托盤的上下左右前后運行，由PLC設(shè)備的高可靠性來保證系統(tǒng)的穩(wěn)定運行。自動化立體車庫的優(yōu)點在于存取車輛的實時性，安全性，可靠性和快捷性等項要求都能得到保障，這樣可充分利用PLC實現(xiàn)立體車庫的自動化管理。</p><p>　　車庫本體分為二個部分，分別為取送機構(gòu)、車庫。取送機構(gòu)是主要由取送臺組成，用來周轉(zhuǎn)車的，當車輛入庫以及車輛出庫時，都是通過取送機構(gòu)來完成的；車庫是由十二個車位組成，分成四行、三列，主要用于存放車

44、輛。在取送臺、車庫都分別安裝了檢測傳感器，用于檢測實現(xiàn)對車輛的定位及判斷。在車庫最底層的入口處有一個0號位置，凡需入庫的汽車，都必須先開到0號位置，再由取送車機構(gòu)從0號位置將車送入車庫中指定的停車倉位；反之，凡需出庫的汽車，都必須先由取送車機構(gòu)從車庫中指定的停車倉位取出，并送至0號位置，再從0號位置開走。取送車機構(gòu)由M1、M2、M3共三臺電動機拖動，能在X、Y、Z軸上作左右、前后、上下6個方向的運動。</p><p&

45、gt;　　第3章 控制方案論證</p><p>　　目前，對開關(guān)量的控制方案主要有3種：傳統(tǒng)的繼電器控制方案、單片機控制方案、PLC控制方案?，F(xiàn)對這3種控制方案的特點和適用場合分述如下：</p><p>　　3.1繼電器控制方案</p><p>　　傳統(tǒng)的繼電器控制方案結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、容易操作等優(yōu)點，適用于工作模式固定，程序比較簡單的場合，但設(shè)計制造周期長，維

46、修和改變控制邏輯困難，并且不具備智能化、網(wǎng)絡(luò)化的特點，己經(jīng)處在淘汰的邊緣，且系統(tǒng)升級改造難度大，難以滿足立體車庫設(shè)備的高精度、高安全性、高實時性的要求，因此，本課題不予選擇此方案。</p><p>　　3.2單片機控制方案</p><p>　　單片機控制方案編程簡單、直觀，但抗干擾能力比較弱，單片機控制方案基本能夠滿足車庫的基本控制要求，但單片機僅僅是一片沒有外部設(shè)備的芯片，需要與其它的元

47、器件組合才能構(gòu)成一個控制器，因此，單片機控制系統(tǒng)的設(shè)計制作周期長、工作量大，且抗擾能力強，對工作環(huán)境的要求較高，因此，本課題不予選擇此方案。</p><p>　　3.3 PLC制方案</p><p>　　PLC是當代控制技術(shù)的主流，以計算機技術(shù)、微電子技術(shù)和通訊技術(shù)為基礎(chǔ)，結(jié)合自動控制技術(shù)而發(fā)展起來的一種新型工業(yè)計算機，廣泛應用于石油、汽車、冶煉、礦山等各種生產(chǎn)場合，功能完善，性能可靠，價

48、格低廉。PLC的程序存儲器存儲用戶程序，其CPU芯片能執(zhí)行邏輯運算、順序運算、定時計數(shù)和數(shù)學運算，完成對各種指令的執(zhí)行。通過I/O接口采集外部的輸入輸出信號，驅(qū)動控制外圍設(shè)備按照預定程序執(zhí)行，構(gòu)成一個完整的控制系統(tǒng)。PLC不僅能夠滿足立體車庫所需要的控制要求。而且能夠完全滿足對于平時的維護和日后的升級改造的需要，且設(shè)備和系統(tǒng)造價合理，安全可靠。因此，本立體車庫的控制方案將采用PLC控制。PLC控制方案可靠性高，抗干擾能力強；編程簡單、直

49、觀；控制能力強；易于安裝，便欲維護。</p><p><b>　　3.4 結(jié)論</b></p><p>　　綜上所述，本課題采用PLC控制案。</p><p>　　第4章 控制系統(tǒng)硬件部分設(shè)計</p><p>　　4.1 電器元件的選擇</p><p>　　4.1.1 電動機的選擇</p&

50、gt;<p>　　電動機是立體車庫存/取小車的動力設(shè)備，在電動機的選擇中，功率的選擇是首要的，同時電機的轉(zhuǎn)速、型式、電壓等的選擇也是必須考慮的因素。正確選擇電動機功率的意義很大，功率選的過大，設(shè)備投資大，將造成浪費，同時由于電動機的欠載運行，使之效率和功率因數(shù)（對于交流電動機）降低，運行費用也會提高；相反，功率選的過小，電動機過載運行，會使其壽命降低甚至燒毀。</p><p>　　正確選擇電動機功率

51、的原則是，電動機在滿足負載要求的條件下，合理的確定電動機的功率。選擇電動機功率的依據(jù)是負載功率。</p><p>　　公式1： 　公式2：</p><p>　?。?）X軸電機的選擇</p><p>　　一般小車和存/取小車機械的總重量m為3噸左右，托盤托起小車在X軸上水平移動的速度為1m/s,鋼與鋼之間的摩擦系數(shù)μ為0.25，總效率為η=60％，那么根據(jù)公式1可

52、計算出X軸方向拖動電機的功率為PN=10KW，有根據(jù)公式2可算出IN為19A，因此，可以選擇型號為Y150L-4的三相鼠籠式異步電機。其主要技術(shù)參數(shù)如下：PN=10KW，UN=380V，IN=19A，NN=1450r/min, η=70％,COSφ=0.8</p><p>　　（2） Y軸電機的選擇</p><p>　　Y軸方向拖動電機的選擇基本跟X軸方向拖動電機的選擇差不多，它們所需要克

53、服也只是鋼與鋼之間的摩擦力，所以同樣小車的重量m為3噸左右，托盤托起小車在Y軸上前后移動的速度為1m/s, 鋼與鋼之間的摩擦系數(shù)μ為0.25，那么根據(jù)公式1可計算出其功率為PN=10KW，根據(jù)公式2可算出IN為19A，因此可以選擇型號為Y150L-4的三相鼠籠式異步電機。其主要技術(shù)參數(shù)如下：PN=10KW，UN=380V，IN=19A，NN=1450r/min, η=70％,COSφ=0.8</p><p>　　

54、（3） Z軸電機的選擇</p><p>　　Z軸方向拖動電機的選擇與X、Y軸的有所不同，它要克服負載的重力作功，那么小車的重量3噸左右，托盤托起小車在Z軸方向移動的速度為10m/min, 那么根據(jù)公式1可計算出其功率為PN=42.8KW，有根據(jù)公式2可算出IN為81A，因此，可以選擇型號為Y210L-4的三相鼠籠式異步電機。其主要技術(shù)參數(shù)如下：PN=42.8KW，UN=380V，IN=81A，NN=1450r/m

55、in, η=70％, COSφ=0.8。</p><p>　　4.1.2 低壓刀開關(guān)QS的選擇</p><p>　　刀開關(guān)主要用作長期接通和切斷電源，根據(jù)前面所選定的各電機額定電流,可知配電支路的總工作電流為119A，選用規(guī)格為HD-11-150/18型的單投刀開關(guān)作為自動線控制系統(tǒng)配電支路的電源開關(guān)，數(shù)量為1只。其主要技術(shù)參數(shù)如下：</p><p>　　UN=38

56、0V，IN=150A</p><p>　　4.1.3 接觸器的選擇</p><p>　　（1）X軸方向拖動電機正反向接觸器KM1、KM2的選擇</p><p>　　X軸電機額定功率為10KW、額定電流為19A，選擇其接觸器KM1型號為CJ10-20，數(shù)量為2臺，其額定電壓為交流380V，額定電流為20A，可控制電動機最大功率為15KW，1.05倍額定電壓時通斷能力為

57、200A，操作頻率為600次/h，電壽命為60萬次，機械壽命為300萬次。線圈電壓為220V，動作時間起動時16ms，釋放時18ms。</p><p>　　（2）Y軸方向拖動電機正反向接觸器KM3、KM4的選擇</p><p>　　Y軸電機額定功率為10KW、額定電流為19A，選擇接觸器KM2型號為CJ10-20，數(shù)量為2臺，其額定電壓為交流380V，額定電流為20A，可控制電動機最大功率

58、為15KW。</p><p>　?。?）Z主軸方向拖動電機正反向接觸器KM5、KM6的選擇</p><p>　　Z軸方向拖動電動機額定功率=42.8KW、額定電流=81A，選擇接觸器KM5、KM6型號為CJ10-100，共2臺，其額定電壓為交流380V，額定電流為100A，可控制電動機最大功率為90KW。</p><p>　　4.1.4 熱繼電器的選擇</p&

59、gt;<p>　?。?）X軸方向拖動電機熱繼電器FR1的選擇</p><p>　　根據(jù)X軸方向拖動電機額定功率為10KW、額定電流為19A，可選用熱繼電器FR1的型號為JR0-40/3D，數(shù)量為1只，極數(shù)為3，有斷相保護功能，有溫度補償功能，觸頭數(shù)量：1個常閉，1個常開。其額定電壓為交流500V，額定電流為20A，熱元件額定電流為20A。</p><p>　?。?）Y軸方向拖

60、動電機熱繼電器FR2的選擇</p><p>　　Y軸方向拖動電機熱繼電器的選擇跟X軸的一樣，因為Y軸方向拖動電機額定功率為10KW、額定電流為19A，同樣可選用熱繼電器FR1的型號為JR0-40/3D，數(shù)量為1只，極數(shù)為3，有斷相保護功能，有溫度補償功能，觸頭數(shù)量：1個常閉，1個常開。其額定電壓為交流500V，額定電流為20A，熱元件額定電流為20A。 </p><p>　　（3） Z軸方

61、向拖動電機熱繼電器FR3的選擇</p><p>　　根據(jù)Y軸方向拖動電機額定功率為42.8KW、額定電流為81A，可選用熱繼電器FR1的型號為JR0-100/3D，數(shù)量為1只，極數(shù)為3，有斷相保護功能，有溫度補償功能，觸頭數(shù)量：1個常閉，1個常開。其額定電壓為交流500V，額定電流為90A，熱元件額定電流為90A。 </p><p>　　4.1.5 斷路器的選擇</p>&l

62、t;p>　　立體車庫控制系統(tǒng)中常用的是TGM1系列斷路器。可選斷路器QF1～QF3的型號選為TGM1-250/3300 160A。</p><p>　　4.1.6 按鈕SB的選擇</p><p>　　根據(jù)設(shè)計要求，可選型號為KN3-2的按鈕。其額定電壓為220V，額定電流為2A。</p><p>　　4.1.7 電流互感器TA的選擇</p>&l

63、t;p>　　電流互感器TA的二次側(cè)接電流表，因此選精度等級為0.5級，一次側(cè)串接于主電路中，由前面的計算結(jié)果可知，流過TA一次側(cè)的總電流為119A，可選LMZ1-0.5型電流互感器，電流比為150/5。</p><p>　　4.1.8 電流表PA、電壓表PV的選擇</p><p>　　電壓表接于主電路，選擇依據(jù)應以主電路的參數(shù)為準，電壓表的量程應比它所測的線路電壓大0.5倍，電流表的

64、量程應比流過它的線路電流大0.5倍；電流表接于電流互感器的二次側(cè)，選擇依據(jù)應以電流互感器的二次測的參數(shù)為準，電流表的量程應比它所測的線路電壓大0.5倍，、電壓表量程的計算如下：</p><p>　　Imax=5×(1+0.5)≈7.5A Umax=380×(1+0.5)≈570V</p><p>　　據(jù)此，可選6L2-A型交流電流表1只，6L2-V型交流電壓表1

65、只。</p><p>　　根據(jù)前面所選的電器元件，可設(shè)計出所示。</p><p>　　4.2 PLC控制部分的硬件電路設(shè)計</p><p>　　4.2.1 PLC輸入/輸出元件配置</p><p>　　4.2.1.1 輸入元件的配置</p><p>　?。?）庫號選擇按鈕 SB1～SB12 對應輸入點 I0.1～

66、I1.4</p><p>　　用途：選擇需停放車輛或取出車輛的車庫</p><p>　?。?）檢測各停車倉位有無小車的行程開關(guān)（包括0號位） SQ1～SQ13 對應輸入點 I1.5～I3.3</p><p>　　用途：檢測各車庫中有無小車</p><p>　　（3）停止按鈕 SB13 對應按鈕 I0.0</p><p

67、>　　用途：緊急情況或事故以保證能馬上停止所有的動作。</p><p>　　（4）檢測機械托盤運動位置的限位開關(guān) SQ14～SQ23 對應輸入點 I3.5～I4.5</p><p>　　用途：檢測機械托盤所處位置</p><p>　　（5）工作方案選擇開關(guān) SA1～SA3 對應輸入點 I5.0、I5.1、I5.2</p><p>

68、;　　用途：用于手動、入庫、出庫這三種工作方案的選擇</p><p>　?。?）限位保護開關(guān) SQ24～SQ29 對應輸入點 I4.6、I4.7、I5.3～I5.6</p><p>　　用途：確保機械托盤不會運行至導軌以外</p><p>　　（7）手動按鈕 SB14～SB19 對應輸入點 I5.7～I6.4</p><p>　　

69、用途：手動操作機械托盤運行</p><p>　　綜上所述,共需51個輸入點。</p><p>　　4.2.1.2 輸出元件配置</p><p>　　接觸器 KM1～KM6</p><p>　　用途：控制機械托盤電機的啟停動作</p><p>　　（2）指示燈 0號位～12號庫、6個運動方向指示</p>

70、<p>　　用途：顯示12個車位的存放車輛的狀態(tài)和機械托盤運行狀態(tài)</p><p>　　綜上所述,共需25個輸出點。</p><p>　　4.2.2 可編程控制器的選型</p><p>　　4.2.2.1 可編程控制器物理結(jié)構(gòu)的選擇</p><p>　　根據(jù)物理結(jié)構(gòu)的不同，可以將可編程控制器分為整體式和模塊式兩種。整體式每一I/O

71、點的平均價格比模塊式的便宜，小型控制系統(tǒng)一般使用整體式可編程序控制器。</p><p>　　模塊式可編程控制器的功能擴展方便靈活，I/O點數(shù)的多少、輸入點數(shù)與輸出點數(shù)的比例、I/O模塊的種類和塊數(shù)等的選擇，比整體式可編程控制器靈活得多。模塊式可編程序控制器還具備有多種特殊I/O模塊供用戶選用，可完成各種特殊的控制任務(wù)，在判斷故障范圍和維修時更換模塊等也很方便，因此較復雜的、要求較高的系統(tǒng)一般采用模塊式可編程控制器

72、。</p><p>　　4.2.2.2 可編程控制器指令功能的選擇</p><p>　　現(xiàn)代可編程序控制器的指令功能越來越強，內(nèi)部編程元件(如輔助繼電器、定時器和計數(shù)器)的個數(shù)越來越多,任何一種可編程控制器都可以滿足開關(guān)量控制系統(tǒng)的要求。</p><p>　　S7系列可編程控制器提供了具有不同檔次功能的幾個子系列，可根據(jù)系統(tǒng)的具體情況選用滿足要求的子系列。本立體車庫

73、控制系統(tǒng)所需可編程控制器的I/O點數(shù)多、控制功能復雜，可以選擇S7-200系列。</p><p>　　4.2.2.3 可編程控制器I/O點數(shù)的確定</p><p>　　根據(jù)3.2.1統(tǒng)計出來的I/O點數(shù)可知，所需可編程控制器的輸入點數(shù)為51, 所需可編程控制器的輸出點數(shù)為27，在此基礎(chǔ)上，應留有10%20%的裕量，以備今后對系統(tǒng)的改進和擴充時使用。</p><p>

74、　　4.2.2.4 存儲器容量的選擇</p><p>　　對于僅需開關(guān)量控制的系統(tǒng),將I/O點數(shù)乘以8，就是所需的存儲器的存儲單元的字數(shù),即（51＋27）×8＝624個字數(shù)的存儲單元。</p><p>　　4.2.2.5 開關(guān)量I/O模塊的選擇</p><p>　　開關(guān)量I/O模塊的點數(shù)有8點、16點、32點等，點數(shù)多的每點平均價格低一些。點數(shù)少的I/O模

75、塊使用接線端子，點數(shù)多（如32點）的I/O模塊的接線一般采用插座方案，前者的接線較為方便。本立體車庫選用32點的開關(guān)量I/O模塊。</p><p>　　開關(guān)量I/O模塊按外部接線方案分為隔離式、分組式和匯點式，隔離式的每點平均價格較高。本立體車庫控制系統(tǒng)所需可編程控制器的輸入輸出信號不需要隔離，所以選用匯點式接線方案。</p><p>　　4.2.2.6 開關(guān)量輸入模塊的輸入電壓的選擇&l

76、t;/p><p>　　開關(guān)量輸入模塊的輸入電壓一般有DC 24V和AC 200V兩種。直流輸入電路的延遲時間較短,可以直接與接近開關(guān)、光電開關(guān)等電子輸入裝置連接。交流輸入方案的觸點接觸可靠，適合于在有油霧、粉塵的惡劣環(huán)境下使用。本立體車庫控制系統(tǒng)的可編程控制器輸入模塊的輸入電壓選用DC 24V電壓。</p><p>　　4.2.2.7 開關(guān)量輸出模塊的選擇</p><p&g

77、t;　　PLC輸出模塊有繼電器型、晶體管型和雙向可控硅型三種。</p><p>　　繼電器型輸出模塊的觸點工作電壓范圍廣，導通壓降小，承受瞬間過電壓和過電流的能力較強，但動作速度較慢，壽命(動作次數(shù))有一定的限制。</p><p>　　晶體管型與雙向可控硅型輸出模塊分別用于直流負載和交流負載，它們的可靠性高，反應速度快，壽命長，但是過載能力稍差。</p><p>　

78、　本立體車庫對PLC輸出點的動作速度要求不高，繼電器型輸出模塊的動作速度完全能夠滿足要求，且每一點的輸出容量較大，在同一時間內(nèi)對導通的輸出點的個數(shù)沒有限制，這將給設(shè)計工作帶來很大的方便。所以，選用繼電器型輸出模塊。</p><p>　　4.2.2.8 編程器的選擇</p><p>　　本控制系統(tǒng)選用安裝有PLC編程軟件的PC機作為PLC 的編程器。</p><p>

79、　　綜上所述,并查閱我國各大企業(yè)使用較多的PLC的技術(shù)手冊，確認德國西門子公司生產(chǎn)的S7-200系列型基本單元完全能過滿足上述要求，因此本課題選用S7-200系列CPU 224 DC/DC/Relay型基本單元1臺作為自動化立體車庫控制系統(tǒng)PLC的主機，該型PLC為整體式結(jié)構(gòu)，具有本立體車庫所需的所有指令功能，輸入模塊電壓為DA 24V，輸出模塊為繼電器型。該基本單元與2個EM221和1個EM222擴展單元合用，其輸入總點數(shù)可達51點以

80、上，輸出總點數(shù)可達27點以上。由此可知，其技術(shù)性能指標完全能滿足本課題的上述要求。</p><p>　　為了讓讀者能更形象的理解立體車庫的模型，作者畫出了立體車庫機械托盤運行區(qū)間示意圖，如圖4-2所示：</p><p>　　圖4-2立體車庫托盤運行區(qū)間示意圖</p><p>　　4.3 控制電氣元件的選擇</p><p>　　4.3.1 按鈕

81、型號的選擇</p><p>　　按鈕用于車庫庫號選擇、停止、手動這類的操作。只有需要這些動作時才閉合這類按鈕的常開觸點，而平時它們的觸點處于斷開狀態(tài)。根據(jù)國家對按鈕帽顏色的規(guī)定：紅色代表停止，而綠色代表起動。所以在選取按鈕時應根據(jù)按鈕所起作用來選取按鈕帽的顏色。所以選用型號為LA19-11D的按鈕19個，其中12個標有1～12數(shù)字的按鈕，6個帶方向箭頭的綠色按鈕，1個紅色按鈕。</p><p&

82、gt;　　4.3.2 行程開關(guān)型號的選擇</p><p>　　為避免行程開關(guān)在閉合和斷開時產(chǎn)生的強電弧燒壞其觸頭，所以不能選取機械式的行程開關(guān)，而應選取滾輪式行程開關(guān)。所以選取型號為LX31-4的行程開關(guān)28個。</p><p>　　4.4 立體車庫控制系統(tǒng)電氣元件明細表</p><p>　　綜上所述，可列出立體車庫控制系統(tǒng)電氣元件明細表，如表4-1所示。</

83、p><p>　　表4-1 立體車庫控制系統(tǒng)電氣元件明細表</p><p>　　4.5立體車庫控制系統(tǒng)I/O分配表 </p><p>　　綜上所述，可列出立體車庫控制I/O接口分配細表如表4-2、4-3所示。</p><p>　　表4-2 PLC輸入元件分配表</p><p>　　表4-3 PLC輸出元件分配表</p&

84、gt;<p>　　4.6 PLC I/O接線圖</p><p>　　根據(jù)前面對PLC I/O點的分配情況，可設(shè)計出PLC I/O接線圖，如圖4-3所示：</p><p>　　圖4-3 PLC外部接線圖（1）</p><p>　　圖4-3 PLC外部接線圖（2）</p><p>　　圖4-3 PLC外部接線圖（3）</p&g

85、t;<p>　　第5章 控制系統(tǒng)程序設(shè)計</p><p>　　5.1 程序設(shè)計方案</p><p>　　根據(jù)課題要求，該控制系統(tǒng)應該具有手動和自動兩種工作方式,并且這兩種工作方式不能發(fā)生沖突,在手動工作方式下,應能對取送車機構(gòu)進行左右、前后、上下6個方向的手動控制，并具有6個方向的現(xiàn)為保護措施，在自動工作方式下，只有在0號位有車，發(fā)出小車入庫命令后，并且指定的車庫無車時工作

86、，否則小車入庫命令無效，只有在0號位無車，并且車庫中指定的停車車庫有小車時，發(fā)出小車出庫命令，取送車機構(gòu)執(zhí)行命令，否則無效。</p><p>　　剛開始我的自動程序設(shè)計需用到三個動作，先按下啟動按鈕，再把選擇開關(guān)打到入庫或出庫的擋位，最后按下庫號選擇按鈕。感到動作很煩瑣。在老師的細心指導后，再思考后，想能否把先前的三步操作變成兩步更為簡單，畢竟操作的動作越少效率越高而且出錯的機率也會更小。因此我就省去了啟動按鈕這

87、一步，那少了一步該如何解決，于是我設(shè)計了一些置復位電路來實現(xiàn)簡化操作動作（在后面詳細介紹）。那么這樣操作的動作就得到了簡化。</p><p>　　那么如果此時如果執(zhí)行小車入庫自動程序，只要把選擇開關(guān)打到入庫檔位，再按下把小車要送到的車庫號，自動程序會自動執(zhí)行。先檢測0號位置是否有小車同時檢測要送的車庫是否有車，只要其中的哪一個要求不滿足，程序就會自動停止（體現(xiàn)在設(shè)計電路中，在后面詳細講到），在前面的條件都滿足的情

88、況下，程序就自動運行，下面以1號車庫為例說下入庫程序運行過程，此時機械托盤前進到限位開關(guān)I3.6，然后托起小車，然后托盤后退至限位開關(guān)I3.5同時S0.1的條件也滿足，托盤右移，移動到限位開關(guān)X35的位置托盤前進將小車送進1號車庫中，然后放下小車，托盤推出最后回到原點等到下次指令。這就是自動入庫程序的設(shè)計思路，其他庫號的入庫工作方式同樣，出庫程序設(shè)計的設(shè)計思路也大體相同。</p><p>　　5.2 各程序模塊之

89、間的銜接</p><p>　　由于立體車庫在工作過程中主要的動作過程由可編程序控制器進行自動控制。所以該系統(tǒng)必然需要編寫自動程序。同時為了使該系統(tǒng)有實用價值，即在操作中可實施調(diào)整和糾正誤操作。該控制系統(tǒng)又必須有手動程序。從而得設(shè)計一段公用程序來實現(xiàn)其自動和手動的切換。I5.0是自動/手動切換開關(guān)，當它為ON時將跳過自動程序，直接執(zhí)行手動程序，當I5.1為ON時將去執(zhí)行入庫的自動程序而不執(zhí)行手動程序，而當I5.2為

90、ON時則執(zhí)行出庫的自動程序也不執(zhí)行手動程序。如圖5-1所示：</p><p>　　圖 5-1 PLC梯形圖程序總體結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　5.3 公用程序設(shè)計</p><p>　　公用程序是用來實現(xiàn)自動程序和手動程序相互切換的處理的，此系統(tǒng)的公用程序如下圖5-2所示：</p><p>　　圖5-2 立體車庫公共程序</p>

91、<p>　　5.4 小車入庫出庫的順序功能圖</p><p>　　小車入庫出庫的順序功能圖如圖5-3、5-4所示。</p><p>　　說明：由于所需功能圖的圖形較大，它的選擇序列不能畫在同一水平線上，因此我在選擇序列線上標有、標記，表示標有的是同一根水平線， 、、④的同樣。</p><p>　　圖5-3 入庫順序功能圖 (1)</p>&l

92、t;p>　　圖5-3 入庫順序功能圖 (2)</p><p>　　圖5-3 入庫順序功能圖 (3)</p><p>　　圖5-4 出庫順序功能圖 （1）</p><p>　　圖5-4 出庫順序功能圖 （2）</p><p>　　圖5-4 出庫順序功能圖 （3）</p><p>　　5.5 小車入庫程序的執(zhí)行過程&

93、lt;/p><p>　　我是采用梯形圖來實現(xiàn)，下面描述一下他的動作過程：</p><p>　　要讓機械托盤動作，首先要把選擇開關(guān)打到入庫檔位，然后再按下你想讓小車進入的車庫的庫號按鈕，在這兩個動作完成的同時，由于我設(shè)計了一置復位電路（在下面詳細介紹），程序會自動檢查0號車庫有無小車，同時也會檢查指定的車庫是否有車，在上面所有條件都滿足的情況下，程序就會自動運行，下面我以每一層的第一個車庫為例說

94、明其工作過程。</p><p>　　1號入庫：在選擇開關(guān)打到入庫檔位，然后按下1號車庫的按鈕，條件都滿足的情況下，當輔助繼電器SM0.1會產(chǎn)生一個脈沖，程序進入初始步，然后在滿足S0.3·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S1.1步工作托盤上行，當托起0號車庫中的小車，此時0號車庫檢測到無小車，同時滿足V1.0，此時S1.3步工作，機械托盤右行，一直移動直到碰到限位開關(guān)I3.7，

95、托盤前進，碰到限位開關(guān)I3.6，S1.5步工作，托盤下降放下小車，此時1號車庫的檢測開關(guān)檢測到右小車，托盤后退，直到碰到限位開關(guān)I3.5，S1.7步工作，托盤左行，直到碰到限位開關(guān)I3.4，回S0.0步，等待下一個命令的執(zhí)行。那么第一層的其他兩個的工作過程相似。</p><p>　　4號入庫:前面兩步的操作步驟一樣（選擇開關(guān)打到入庫，庫號4按下），在托盤右移的時候碰到I3.7托盤上行，直到碰到限位開關(guān)第二層的限位

96、開關(guān)I4.3，托盤前進，碰到限位開關(guān)I3.6后托盤下行放下小車，在4號車庫檢測到有小車時托盤右退至I3.5，然后托盤下降，直到碰到限位開關(guān)I3.7托盤左移，然后回S0.0步。第二層的其他兩個車庫的動作情況一樣。</p><p>　　7號入庫：前面兩步的操作步驟一樣（選擇開關(guān)打到入庫，庫號7按下），在托盤右移的時候碰到I3.7，托盤上行，直到碰到限位開關(guān)第三層的限位開關(guān)I4.4，托盤前進，碰到限位開關(guān)I3.6后托盤

97、下行放下小車，在4號車庫檢測到有小車時托盤后退至I3.5，然后托盤下降，直到碰到限位開關(guān)I3.7托盤左移，然后回S0.0步。第三層的其他兩個車庫的動作情況一樣。</p><p>　　10號入庫：在選擇開關(guān)打到入庫檔位，然后按下10好車庫的按鈕，條件都滿足的情況下，當輔助繼電器SM0.1會產(chǎn)生一個脈沖，程序進入初始步，然后在滿足條件的情況下，托起0號車庫中的小車，機械托盤右行，一直移動直到碰到限位開關(guān)I3.7，托盤

98、上行，直到碰到限位開關(guān)第四層的限位開關(guān)I4.5，托盤前進，碰到限位開關(guān)I3.6后托盤下行放下小車，在4號車庫檢測到有小車時托盤后退至I3.5，然后托盤下降，直到碰到限位開關(guān)I3.7托盤左移，然后回S0.0步。第四層的其他兩個車庫的動作情況一樣。</p><p>　　5.6小車入庫的庫號選擇程序設(shè)計思路</p><p>　　以1號車庫為例，其他庫號的動作過程同樣：</p>&l

99、t;p>　　當把選擇開關(guān)打到入庫檔位時然后按下1號車庫的開關(guān)時，由于1號車庫的開關(guān)是按鈕開關(guān)，所以要設(shè)計一個起保停電路，I0.1瞬間閉合，同時會檢查0號跟1號位是否有小車，只有在0號位有小車，1號位無小車的情況下，I0.1動作，由于有保持功能，I0.1會保持工作，又因為同時串連著V1.1～V2.3的常閉觸點，目的防止誤操作同時按下其他庫號的選擇開關(guān)，如果誤操作，它的常閉會斷開，V1.0就會停止工作，入庫的自動程序就不會運行，如果正

100、常操作的，V1.0工作后，S1.1的常閉觸點是通的，那么此時S0.3工作，然后當輔助繼電器SM0.1會產(chǎn)生一個脈沖，S0.0步開始工作，后面的動作步驟就自動執(zhí)行。</p><p>　　5.7 小車入庫的庫號選擇程序設(shè)計</p><p>　　圖5-5小車入庫庫號選擇程序</p><p>　　圖5-5小車入庫庫號選擇程序（續(xù)）</p><p>　

101、　圖5-5小車入庫庫號選擇程序（續(xù)）</p><p>　　5.8 小車出庫程序執(zhí)行過程</p><p>　　我是采用的置位復位指令梯形圖來實現(xiàn)，下面描述一下他的動作過程：</p><p>　　要讓機械托盤動作，首先要把選擇開關(guān)打到出庫檔位，然后再按下你想取出哪個車庫小車的庫號，在這兩個動作完成的同時，程序會自動檢查0號車庫有無小車，同時也會檢查指定的車庫是否有車，在

102、上面所有條件都滿足的情況下，程序就會自動運行，下面我以每一層的第一個車庫為例說明其工作過程。</p><p>　　1號出庫：在選擇開關(guān)打到出庫檔位，然后按下1號車庫的按鈕，條件都滿足的情況下，當輔助繼電器SM0.1會產(chǎn)生一個脈沖，程序進入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤右移，當碰到限位開關(guān)I3.7同時V3.0滿足條件時托盤前進，

103、托盤碰到限位開關(guān)I3.6后托起1號車庫中的小車，此時托盤檢測到小車，托盤后退至I3.5，此時S11.5步工作，機械托盤左行，一直左行直到碰到限位開關(guān)I3.4托盤下降放下小車，當0號車庫檢測到有小車的時候回S0.1步。等待下一個命令的執(zhí)行。那么第一層的其他兩個的工作過程相似。</p><p>　　4號出庫: 在選擇開關(guān)打到出庫檔位，然后按下4車庫的按鈕，條件都滿足的情況下，當輔助繼電器SM0.1會產(chǎn)生一個脈沖，程序

104、進入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤右移，當碰到限位開關(guān)I3.7同時V3.3滿足條件時托盤上行，直到托盤碰到限位開關(guān)I4.3后托盤前進，直到碰到限位開關(guān)I3.6托盤上行，托起小車，此時托盤檢測到小車，托盤后退至I3.5，此時S13.5步工作，機械托盤下降，一直下降直到碰到限位開關(guān)I3.7，托盤左行直到碰到限位開關(guān)I3.4后放下小車，當0號車庫檢測到有小車

105、的時候回S0.1步。等待下一個命令的執(zhí)行。那么第二層的其他兩個的工作過程相似。</p><p>　　7號出庫：在選擇開關(guān)打到出庫檔位，然后按下7號車庫的按鈕，條件都滿足的情況下，當輔助繼電器M8002會產(chǎn)生一個脈沖，程序進入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤右移，當碰到限位開關(guān)I3.7同時V3.6滿足條件時托盤上行，直到托盤碰到限位

106、開關(guān)I4.4后托盤前進，直到碰到限位開關(guān)I3.6托盤上行，托起小車，此時托盤檢測到小車，托盤后退至I3.5，此時S16.2步工作，機械托盤下降，一直下降直到碰到限位開關(guān)I3.7，托盤左行直到碰到限位開關(guān)I3.4后放下小車，當0號車庫檢測到有小車的時候回S0.1步。等待下一個命令的執(zhí)行。那么第三層的其他兩個的工作過程相似。</p><p>　　10號出庫：在選擇開關(guān)打到出庫檔位，然后按下10號車庫的按鈕，條件都滿足

107、的情況下，當輔助繼電器M8002會產(chǎn)生一個脈沖，程序進入初始步，然后在滿足S0.4·I3.4·I3.5·I4.2的情況下，S11.1步工作托盤右移，當碰到限位開關(guān)I3.7同時V4.1滿足條件時托盤上行，直到托盤碰到限位開關(guān)I4.5后托盤前進，直到碰到限位開關(guān)I3.6托盤上行，托起小車，此時托盤檢測到小車，托盤后退至I3.5，此時S18.7步工作，機械托盤下降，一直下降直到碰到限位開關(guān)I3.7，托盤左行直到碰

108、到限位開關(guān)I3.4后放下小車，當0號車庫檢測到有小車的時候回S0.1步。等待下一個命令的執(zhí)行。那么第四層的其他兩個車庫的動作情況一樣。</p><p>　　5.9 小車出庫庫號選擇程序設(shè)計思路</p><p>　　以1號車庫為例，其他庫號的動作過程同樣，當把選擇開關(guān)打到出庫檔位時然后按下1號車庫的開關(guān)時，由于1號車庫的開關(guān)是按鈕開關(guān)，所以要設(shè)計一個起保停電路，X1瞬間閉合，同時會檢查0號跟

109、1號位是否右小車，只有在0號位無小車，1號位有小車的情況下，V3.0工作，由于有保持功能，V3.0會保持工作，又因為同時串連著V3.1～V4.3的常閉觸點，目的防止誤操作同時按下其他庫號的選擇開關(guān)，如果誤操作，它的常閉會斷開，V3.0就會停止工作，出庫的自動程序就不會運行，如果正常操作的，V3.0工作后，S11.1的常閉觸點是通的，那么此時S0.4工作，然后當輔助繼電器SM0.1會產(chǎn)生一個脈沖，S0.1步開始工作，后面的動作步驟就自動執(zhí)