伺服電機(jī)及其控制原理

1、伺服電機(jī)及其控制原理,——TPM基礎(chǔ)知識(shí)的培訓(xùn)素材,目 錄,§1 伺服系統(tǒng) 1.1 伺服概述 1.2 伺服系統(tǒng)組成 1.3 伺服系統(tǒng)分類§2 伺服電機(jī) 2.1 伺服電機(jī)概述 2.2 伺服電機(jī)組成和分類 2.3 交流伺服電機(jī)原理 2.4 松下伺服電機(jī)的應(yīng)用和故障分析§3 伺服控制器 3.1 伺服控制器概述 3.2 伺服控制器原理 3.3 松下伺服控制

2、器介紹 3.4 松下伺服控制器常用設(shè)置應(yīng)用 3.5 松下伺服控制器故障分析和處理,2,1.1 伺服概述,伺服(Servo)，指系統(tǒng)跟隨外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)要素包括位置、速度、加速度和力矩。,3,伺服控制系統(tǒng)(servo control system)——是所有機(jī)電一體化設(shè)備的核心，它的基本設(shè)計(jì)要求是輸出量能迅速而準(zhǔn)確地響應(yīng)輸入指令的變化，如機(jī)械手控制系統(tǒng)的目標(biāo)是使機(jī)械手能夠按照指定的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。象這種輸出量以一

3、定準(zhǔn)確度隨時(shí)跟蹤輸入量（指定目標(biāo)）變化的控制系統(tǒng)稱為伺服控制系統(tǒng)，因此，伺服系統(tǒng)也稱為隨動(dòng)系統(tǒng)或自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。它是以機(jī)械量如位移、速度、加速度、力、力矩等作為被控量的一種自動(dòng)控制系統(tǒng)。,4,5,輸入量,輸出量,控制操作,輸入量,控制操作,輸出量,測(cè)量,1.2 伺服系統(tǒng)組成,從自動(dòng)控制理論的角度來(lái)分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測(cè)環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)等五部分。,6,伺服系統(tǒng)組成原理框,7,比較環(huán)節(jié) 比較環(huán)節(jié)是將輸

4、入的指令信號(hào)與系統(tǒng)的反饋信號(hào)進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號(hào)的環(huán)節(jié)，通常由專門的電路或計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn),8,控制器 控制器是伺服控制系統(tǒng)里面的調(diào)節(jié)元件，通常是計(jì)算機(jī)或PID（比例-積分-微分）控制電路，其主要任務(wù)是對(duì)比較元件輸出的偏差信號(hào)進(jìn)行變換處理，以控制執(zhí)行元件按要求動(dòng)作。,9,執(zhí)行環(huán)節(jié) 執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號(hào)的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象工作。,10,被控對(duì)象 被控對(duì)象

5、是指被控制的機(jī)構(gòu)或裝置，是直接完成系統(tǒng)目的的主體。被控對(duì)象一般包括傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行裝置和負(fù)載。,11,檢測(cè)環(huán)節(jié) 檢測(cè)環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測(cè)量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。,12,需要注意： 在實(shí)際的伺服控制系統(tǒng)中，上述每個(gè)環(huán)節(jié)在硬件特征上并不成立，可能幾個(gè)環(huán)節(jié)在一個(gè)硬件中，如測(cè)速直流電機(jī)既是執(zhí)行元件又是檢測(cè)元件。,13,1.3 伺服系統(tǒng)分類,伺服系統(tǒng)可分為三類開(kāi)環(huán)伺服控制系統(tǒng)半閉環(huán)

6、伺服控制系統(tǒng)閉環(huán)伺服控制系統(tǒng),14,開(kāi)環(huán)伺服控制系統(tǒng)(open loop),控制系統(tǒng)沒(méi)有檢測(cè)反饋裝置則稱為開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)。常用的執(zhí)行元件是步進(jìn)電機(jī)，通常以步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)是步進(jìn)式伺服系統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中，如果是大功率驅(qū)動(dòng)時(shí)，用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件。驅(qū)動(dòng)電路的主要任務(wù)是將指令脈沖轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件所需的信號(hào)。開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但精度不是很高。,15,開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖,數(shù)控裝置發(fā)出脈沖指令，經(jīng)過(guò)脈沖分配和功率放大后，

7、驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和傳動(dòng)件的累積誤差。因此，開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)的精度低，一般可達(dá)到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。,開(kāi)環(huán)伺服控制系統(tǒng),沒(méi)有反饋、只能進(jìn)行一個(gè)方向的控制。使用步進(jìn)馬達(dá)。,,方向指令,１步進(jìn)角,脈沖馬達(dá),,,,指令脈沖,１脈沖,例 步進(jìn)角 ０.３６°的情況 １脈沖 → ０.３６°的動(dòng)作 １０００脈沖 → ３６０°（１圈）,,＝,開(kāi)環(huán)伺服控制回路,

8、開(kāi)環(huán)伺服控制回路,,位置,速度,＝,＝,脈沖數(shù),脈沖頻率,開(kāi)環(huán)伺服控制回路,注意點(diǎn),有失步的可能性,急速負(fù)荷變動(dòng),急速速度變動(dòng),原因,,,半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)(Semi-closed loop),通常把檢測(cè)元件安裝在電機(jī)軸端而組成的伺服系統(tǒng)稱為半閉環(huán)系統(tǒng)。它與全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的區(qū)別在于其檢測(cè)元件位于系統(tǒng)傳動(dòng)鏈的中間。,20,半閉環(huán)伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)圖,工作臺(tái)的位置通過(guò)電機(jī)上的傳感器或是安裝在絲桿軸端的編碼器間接獲得。,由于有部分傳動(dòng)鏈在系統(tǒng)閉環(huán)之

9、外，故其定位精度比全閉環(huán)的稍差。但由于測(cè)量角位移比測(cè)量線位移容易，并可在傳動(dòng)鏈的任何轉(zhuǎn)動(dòng)部位進(jìn)行角位移的測(cè)量和反饋，故結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，調(diào)整、維護(hù)也比較方便。,由于將慣性質(zhì)量很大的工作臺(tái)排除在閉環(huán)之外，這種系統(tǒng)調(diào)試較容易、穩(wěn)定性好，具有較高的性價(jià)比，被廣泛應(yīng)用于各種機(jī)電一體化設(shè)備。,全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)(Full-closed loop),全閉環(huán)伺服系統(tǒng)主要由執(zhí)行元件、檢測(cè)元件、比較環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)電路和被控對(duì)象五部分組成。在閉環(huán)系統(tǒng)中，檢測(cè)元件

10、將被控對(duì)象移動(dòng)部件的實(shí)際位置檢測(cè)出來(lái)并轉(zhuǎn)換成電信號(hào)反饋給比較環(huán)節(jié)。常見(jiàn)的檢測(cè)元件有旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器、光柵、磁柵和編碼器等。,21,全閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖,機(jī)械傳動(dòng)鏈的慣量、間隙、摩擦、剛性等非線性因素都會(huì)給伺服系統(tǒng)造成影響，從而使系統(tǒng)的控制和調(diào)試變得異常復(fù)雜，因此，全閉環(huán)伺服系統(tǒng)主要用于高精密和大型的機(jī)電一體化設(shè)備。,全閉環(huán)伺服系統(tǒng)將位置檢測(cè)器件直接安裝在工作臺(tái)上，從而可獲得工作臺(tái)實(shí)際位置的精確信息。,半閉環(huán)伺服控制回路,閉環(huán)伺服控

11、制回路,,,23,伺服系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)設(shè)備中的應(yīng)用,繞管機(jī)：皮帶線伺服控制、繞管機(jī)1#2#工位伺服電機(jī)控制易碎管機(jī)：6#工位影像系統(tǒng)伺服電機(jī)控制擠管線：繞圈機(jī)A、B組繞圈，大轉(zhuǎn)盤，導(dǎo)線桿伺服控制Minicap：1-4#加蓋機(jī)上料皮帶,24,伺服系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用,在這些應(yīng)用中，都是采用閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，下面以繞管機(jī)皮帶線伺服控制系統(tǒng)做例子介紹閉環(huán)伺服系統(tǒng),,,脈沖,位置、速度反饋,,皮帶運(yùn)行位置反饋信號(hào),,2.1 伺服電機(jī)

12、概述,定義 伺服電動(dòng)機(jī)又叫執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，或叫控制電動(dòng)機(jī)。 在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，伺服電動(dòng)機(jī)是一個(gè)執(zhí)行元件，它的作用是把信號(hào)（控制電壓或相位）變換成機(jī)械位移，也就是把接收到的電信號(hào)變?yōu)殡姍C(jī)的一定轉(zhuǎn)速或角位移。,25,2.2 伺服電機(jī)組成和分類,26,組成,編碼器,編碼器連接器,電機(jī)用連接器,電機(jī)外殼（定子）,法蘭,電機(jī)轉(zhuǎn)軸（轉(zhuǎn)子）,伺服電機(jī)分類,直流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī),27,在我們實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用當(dāng)中，使用的是交流伺服電

13、機(jī)，其具有顯著特點(diǎn)： 　 1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大 2、運(yùn)行范圍較廣 　　3、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象,2.3 交流伺服電機(jī)原理,28,交流伺服電機(jī)主要由定子、轉(zhuǎn)子及測(cè)量轉(zhuǎn)子位置的位置傳感器構(gòu)成。定子和采用三相對(duì)稱繞組結(jié)構(gòu)，它們的軸線在空間彼此相差120度。位置傳感器一般為光電編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器 。,29,伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)

14、器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。,30,其主要特點(diǎn)是： 當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。,2.4 松下伺服電機(jī)的應(yīng)用和故障分析,在使用松下伺服電機(jī)之前需要確認(rèn)其型號(hào),31,型號(hào)說(shuō)明,32,33,34,伺服電機(jī)型號(hào)為MSME5AZS1S：該電機(jī)低慣量，輸出功率50W，額定輸入電壓AC30V，絕對(duì)式編碼器，17位脈沖，7線制導(dǎo)線,帶17位編碼

15、器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收217=131072個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其每個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為360°/131072=0.0027°,需要我們注意的是： 伺服電機(jī)實(shí)際使用當(dāng)中，必須了解電機(jī)的型號(hào)規(guī)格，確認(rèn)好電機(jī)編碼器的分辨率，才能選擇合適的伺服控制器。,35,松下伺服電機(jī)常見(jiàn)故障分析,問(wèn)題1：對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，應(yīng)該 注意什么問(wèn)題？ 由于每臺(tái)伺服電機(jī)都帶有編碼器，它是一個(gè)十分容易碎的

16、精密光學(xué)器件，過(guò)大的沖擊力會(huì)使其破壞。因而在安裝的過(guò)程中要避免對(duì)編碼器使用過(guò)大的沖擊力。,36,問(wèn)題2：試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)（加/減速）并有很大的噪聲。 這種現(xiàn)象可能是以下原因：1、由于伺服驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。這時(shí)候需要重新設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器伺服參數(shù)，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益；2、編碼器出現(xiàn)故障，更換編碼器。3、速度命令出現(xiàn)重復(fù)的雜訊，信號(hào)線受到干擾，將電源線和信號(hào)線分開(kāi)，并將信號(hào)線屏蔽好。4、電機(jī)軸承，在無(wú)負(fù)載的情

17、況下運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)，確認(rèn)電機(jī)軸承附近的震動(dòng)和聲音。,37,問(wèn)題3：松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行過(guò)程中，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦? 伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。,38,問(wèn)題4：伺服電機(jī)沒(méi)有旋轉(zhuǎn)。 出現(xiàn)此類故障時(shí)，先確認(rèn)伺服控制器是否通電是否有故障顯示；檢查伺服電機(jī)接線是否完好；電機(jī)是否過(guò)負(fù)荷或負(fù)載機(jī)構(gòu)卡死；關(guān)閉伺服控制器電源將電機(jī)從設(shè)備卸載下來(lái)，能

18、否用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸。,39,問(wèn)題5：伺服電機(jī)上電時(shí)，機(jī)械運(yùn)動(dòng)異?？焖?飛車)。 出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障，先確認(rèn)伺服控制器是否出現(xiàn)故障，伺服控制參數(shù)是否設(shè)置正確，而后檢查：①脈沖編碼器接線是否錯(cuò)誤；②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞；③檢查測(cè)速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵(lì)磁信號(hào)線是否接錯(cuò)。,40,問(wèn)題6：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)不穩(wěn)定，伺服控制器速度歸零后電機(jī)仍緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)。 出現(xiàn)這種情況，原因有以下： 1、伺服控制器控制模式設(shè)置錯(cuò)誤；

19、2、伺服增益調(diào)整不良；3、電機(jī)接線、接頭、控制器接觸不良；4、電機(jī)控制信號(hào)受干擾，將電源線和信號(hào)線分開(kāi)，并將信號(hào)線屏蔽好。,41,問(wèn)題7：偏離原點(diǎn)位置。 伺服電機(jī)偏離原點(diǎn)，造成這個(gè)情況原因：1、原點(diǎn)搜尋速度過(guò)快，降低原點(diǎn)附近原點(diǎn)回歸速度或者延長(zhǎng)原點(diǎn)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)域；2、編碼器線路出現(xiàn)重疊雜訊受干擾，將電源線和信號(hào)線分開(kāi)，并將信號(hào)線屏蔽好。,42,問(wèn)題8：伺服電機(jī)過(guò)熱（電機(jī)燒毀）。 原因：1、負(fù)載慣性（負(fù)荷）太大，

20、增大電機(jī)和控制器的容量；2、設(shè)備（機(jī)械）松動(dòng)、脫落，重新確認(rèn)設(shè)備（機(jī)械）各部件；3、與驅(qū)動(dòng)器接線錯(cuò)誤，確認(rèn)電機(jī)和控制器名牌，根據(jù)說(shuō)明書檢查是否接線錯(cuò)誤。4、電機(jī)軸承故障。5、電機(jī)故障（接地、缺相等）,43,3.1 伺服控制器概述,伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives） 又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。,4

21、4,45,1、按照定位指令裝置輸出的脈沖串，對(duì)工件進(jìn)行定位控制。 2、伺服電機(jī)鎖定功能：當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的輸出為零時(shí)，如果有外力 使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由編碼器將反饋脈沖輸入偏差計(jì)數(shù)器，偏差 計(jì)數(shù)器發(fā)出速度指令，旋轉(zhuǎn)修正電機(jī)使之停止在滯留脈沖為零 的位置上，該停留于固定位置的功能，稱為伺服鎖定。 3、進(jìn)行適合機(jī)械負(fù)荷的位置環(huán)路增益和速度環(huán)路增益調(diào)整。,伺服控制器的作用,46,伺服控制器三種控制方式,1 轉(zhuǎn)矩控制：

22、通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī) 軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn) 矩的場(chǎng)合。 ——電流環(huán)控制速度控制：通過(guò)模擬量的輸入

23、或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制。 ——速度環(huán)控制位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通過(guò)外部 輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖 的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,所以一般應(yīng)用于定位裝

24、置。 ——三環(huán)控制,3.2 伺服控制器原理,47,伺服控制器主電路,48,a 整流回路： 將交流轉(zhuǎn)變成直流，可分為單相和三相整流橋。 平滑電容：對(duì)整流電源進(jìn)行平滑，減少其脈動(dòng)成分。c 再生制動(dòng)： 所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)

25、的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí) 產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。 再生制動(dòng)回路就是用來(lái)消耗這些回饋能源的裝置。,伺服控制器主電路,49,d 逆變回路： 生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流， 從而驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。 逆變模塊采用IGBT開(kāi)關(guān)元件。e 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器： 具有在基極斷路時(shí)，在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮?器進(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能，使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。,3.3

26、松下伺服控制器,50,型號(hào)說(shuō)明,51,外形和接插件清單,52,控制器銘牌,ID：軸地址選擇開(kāi)關(guān),IM：轉(zhuǎn)矩監(jiān)測(cè)端子SP：速度監(jiān)測(cè)端子,G：接地端子,X1：電源輸入接口,X2：電機(jī)接口,X3：RS485通訊口,X4：RS232通訊口,接地端子,X5：I/O接口,X6：編碼器接口,X6：外置光柵接口,53,控制器接線端子,需要我們注意的是：在使用單相電源輸入時(shí)，只接L1和L3；接電機(jī)時(shí)，U、V、W相必須和電機(jī)相對(duì)應(yīng)的顏色線相接，一般為U—

27、紅、V—白、W—黑。具體情況必須查看控制器和電機(jī)的使用說(shuō)明書，這點(diǎn)非常重要！,3.4伺服控制器常用設(shè)置應(yīng)用,54,伺服前面板,55,當(dāng)伺服接通電源時(shí)，其面板LED顯示如下：,LED初始顯示取決于參數(shù)Pr5.28的LED初始狀態(tài)設(shè)定。,,前面板的使用方法,LED的顯示模式的切換,56,,LED初始顯示,設(shè)置鍵,監(jiān)視器模式,參數(shù)設(shè)定模式,模式鍵,EEPROM寫入模式,,模式鍵,輔助功能模式,,模式鍵,,模式鍵,設(shè)置鍵,監(jiān)視器模式（選擇顯示）

28、,57,監(jiān)視器模式選擇設(shè)置：當(dāng)進(jìn)入監(jiān)視器模式后，通過(guò)按 鍵選擇所需要的顯示內(nèi)容，再按設(shè)置鍵執(zhí)行所選擇的顯示。,例如: 顯示(查看)故障信息,LED初始顯示,設(shè)置鍵,監(jiān)視器模式,,,上下鍵,警告編號(hào),設(shè)置鍵,,顯示錯(cuò)誤編碼,注：具體詳細(xì)的監(jiān)視器選擇內(nèi)容以及報(bào)警編號(hào)需查閱伺服控制器的使用說(shuō)明書。,,設(shè)置鍵,參數(shù)設(shè)定模式,58,伺服參數(shù)設(shè)置：當(dāng)進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式后，通過(guò)按 鍵選擇所需要更改的參數(shù)項(xiàng)，再按設(shè)置鍵進(jìn)入

29、該 參數(shù)項(xiàng)通過(guò) 鍵更改參數(shù)，最后按設(shè)置鍵完成參數(shù)設(shè)置。,例如：設(shè)定伺服控制器的控制模式（Pr0.01）,設(shè)置鍵,LED初始顯示,設(shè)置鍵,監(jiān)視器模式,,,上下鍵,,模式鍵,參數(shù)設(shè)定模式,控制模式（Pr0.01）,,參數(shù)選擇,上下鍵,,速度模式,,,取消更改返回,持續(xù)按設(shè)置鍵，伺服控制器參數(shù)被更新,59,注意：改變參數(shù)值，按設(shè)置鍵后 其內(nèi)容會(huì)反映到控制中。變更對(duì)電機(jī)影響較大的參數(shù)值（特別是速度環(huán)路增益、位置環(huán)路增益等參數(shù)）時(shí)，請(qǐng)

30、勿一次修改過(guò)大數(shù)值，盡可能地分?jǐn)?shù)次更改輸入。,另外：,當(dāng)該數(shù)位顯示為“ ”時(shí)的參數(shù)設(shè)置更改后需要寫入EEPROM中，且機(jī)器重啟后才能生效。,EEPROM寫入模式,當(dāng)我們?cè)O(shè)置的參數(shù)需要寫入EEPROM中時(shí)候，操作如下：,60,設(shè)置鍵,,,模式鍵,,EEPROM寫入模式,,持續(xù)按 直到出現(xiàn),寫入開(kāi)始,寫入結(jié)束,,寫入錯(cuò)誤,,當(dāng)寫入結(jié)束顯示為 時(shí)，請(qǐng)關(guān)閉控制器電源進(jìn)行復(fù)位,輔助功能模式,輔助功能

31、模式包括以下內(nèi)容：,61,A1零漂自動(dòng)調(diào)整,A2零漂自動(dòng)調(diào)整,A3零漂自動(dòng)調(diào)整,報(bào)警解除,電機(jī)試運(yùn)行,絕對(duì)編碼器清零,參數(shù)初始化,前面板解鎖定,*具體的設(shè)置使用請(qǐng)查看伺服控制器使用說(shuō)明書,3.5伺服控制器常見(jiàn)故障分析和處理,伺服控制器具有各種保護(hù)功能。保護(hù)功能動(dòng)作時(shí)，會(huì)停止伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)并顯示報(bào)警狀態(tài)。報(bào)警狀態(tài)和處理：在報(bào)警狀態(tài)時(shí)，前面板LED顯示錯(cuò)誤碼No. 伺服開(kāi)啟無(wú)法執(zhí)行通過(guò)前面板操作或者在電腦上通過(guò)軟件PANA TERM

32、，可解除報(bào)警。報(bào)警清除務(wù)必在確保安全和停止的狀態(tài)下進(jìn)行。 前面板LED錯(cuò)誤碼顯示為：ErrXX.Y 其中XX表示主碼，Y表示輔碼。詳細(xì)的錯(cuò)誤碼，可以查閱伺服控制器的使用說(shuō)明書。,62,過(guò)電壓保護(hù),過(guò)電壓保護(hù)，前面板LED顯示Err12.0故障原因： 1、電源電壓超出允許輸入電壓范圍。 2、再生放電電阻斷線或不匹配。 3、伺服控制器故障。

33、措施： 1、測(cè)量輸入電壓，確保電源電壓在允許范圍內(nèi)。 2、測(cè)量電阻阻值，若阻值為無(wú)窮大，則為斷線， 更換電阻。 3、更換伺服控制器。,63,過(guò)電流保護(hù)，前面板LED顯示Err14.0 故障原因：伺服控制器故障（回路、IGBT部件不良）。電機(jī)電纜U、V、W短路或接觸不良。電機(jī)接地。電機(jī)燒毀。脈沖輸入和接通伺服

34、同步，或脈沖輸入過(guò)快。措施：拆除電機(jī)電纜，接通伺服，如果伺服還報(bào)警，則更換伺服控制器。檢測(cè)電機(jī)接線是否短路，接線端子是否松脫，正確連接電機(jī)。測(cè)量電機(jī)電纜U、V、W各相與電機(jī)接地線間是否絕緣良好，否則更換電機(jī)。測(cè)量電機(jī)各電纜之間電阻值是否平衡，如不平衡則更換電機(jī)。接通伺服100ms后，才輸入脈沖信號(hào)。,64,過(guò)電流保護(hù),過(guò)載保護(hù)，前面板LED顯示Err16.0 故障原因：負(fù)載過(guò)重，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行。增益調(diào)整不良，導(dǎo)致電機(jī)出現(xiàn)震

35、蕩。電機(jī)布線錯(cuò)誤，斷線。機(jī)械受到碰撞，負(fù)載突然加重。措施：加大驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)容量，延長(zhǎng)加減速度時(shí)間，減低負(fù)載。重新調(diào)整增益。按接線圖重新接線，更換電機(jī)電纜。重新機(jī)械復(fù)位而后斷伺服電源重啟。,65,過(guò)載保護(hù),注意：發(fā)生該錯(cuò)誤時(shí)，約10S后可解除。,結(jié)語(yǔ)： 在我們實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，使用任何的伺服電機(jī)和控 制器之前務(wù)必要查閱其使用說(shuō)明書，確認(rèn)其容量， 接線方式，參數(shù)設(shè)置等。使用過(guò)程中，出現(xiàn)故障 等問(wèn)題時(shí)通過(guò)查說(shuō)明書及時(shí)