abb機(jī)器人的手動(dòng)操作

1、肇慶市技師學(xué)院ABB[a]J3ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作3.1任務(wù)目標(biāo)?掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。?使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。?熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。?掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。3.2任務(wù)描述手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。建立一個(gè)工作站，ABB型號(hào)為IRB120，Y軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng)200mm，寬200mm，高400m

2、m，在長(zhǎng)方體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng)，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn)。（手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時(shí)需要上機(jī)練習(xí)）3.3知識(shí)儲(chǔ)備3.3.1手動(dòng)操作三種模式1.單軸運(yùn)動(dòng)一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。2.線性運(yùn)動(dòng)圖2IRB120機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸肇慶市技師學(xué)院3.按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)輸入，長(zhǎng)度1190mm，寬度800mm，高度140mm，然后單擊“創(chuàng)建”。2.對(duì)3D模