基于plc控制搬運機械手研究

1、基于PLC控制搬運機械手研究一、PLC控制搬運機械手的控制系統(tǒng)1.機械手的組成。所謂機械手，就是具有和人的手臂相似的動作，取放物體或進行其它操作的機械裝置。在當(dāng)今社會，機械手已經(jīng)成為人類真正的“手臂”。機械手主要由執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。（1）執(zhí)行結(jié)構(gòu)：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還要增設(shè)行走機構(gòu)。A、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為加持式和吸附式手部。B、手腕是連接手臂和手

2、部，起調(diào)整或改變工件方位的作用。C、手臂是支撐手臂和手部的部件，用以改變工件的空間位置。D、立柱是支撐手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降（或俯仰）運動均與立柱有密切的關(guān)系。E、行走機構(gòu)，機械手為了完成遠距離操作和擴大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機構(gòu)。滾輪式行走機構(gòu)可分為有軌和無軌兩種。執(zhí)行機構(gòu)是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各個部件和驅(qū)動系統(tǒng)安裝在基座上，起支撐和連接的作用。（2）驅(qū)動系統(tǒng)。機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)

3、動執(zhí)行機構(gòu)運行的傳動裝置。驅(qū)動。（1）氣動執(zhí)行機構(gòu)。氣動機構(gòu)由氣缸和氣動馬達組成。氣缸是把壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機械能能量的轉(zhuǎn)換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動工作部分做往復(fù)直線運動或往復(fù)擺動。氣缸分為單向作用和雙向作用。氣動馬達是把壓縮空氣的壓力能量轉(zhuǎn)換機械能能量的轉(zhuǎn)換裝置，其作用同于液壓傳動的油馬達。它輸出力矩，驅(qū)動機構(gòu)做回轉(zhuǎn)運動。（2）空氣控制閥A、壓力控制閥分為：調(diào)壓閥、安全閥、順序閥。B、流量控制閥是用來調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速

4、以改變執(zhí)行機構(gòu)的工作速度。其主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。3.系統(tǒng)的控制要求機械手的動作過程：從原點開始，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機械手下降；碰到下限限位開關(guān)時，下降電磁閥斷電，機械手下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機械手夾緊；夾緊后，上升電磁閥通電，機械手上升；碰到上限限位開關(guān)時，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機械手左移，碰到左限位開關(guān)時，左移電磁閥斷電，左移停止；若此時桌面上無物料時，光電開關(guān)接通，下降