基于plc控制的機械手設(shè)計

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計(論文)</b></p><p>　　題 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞目： 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞基于PLC控制的機械手設(shè)計 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞</p><p>　　姓 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞名： 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗

2、的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞</p><p>　　指導(dǎo)教師： 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞<

3、;/p><p>　　專 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞業(yè)： 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞</p><p>　　層 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞次： 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗

4、的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞</p><p>　　美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞</p><p>　　畢業(yè)論文（設(shè)計）任務(wù)書</p><p><b>　　目錄</b></p>

5、;<p><b>　　前言1</b></p><p>　　1.機械手總體方案設(shè)計2</p><p><b>　　1.1設(shè)計要求2</b></p><p>　　1.2運動形式的選擇2</p><p>　　1.2.1.直角坐標(biāo)型機器人2</p><p>　

6、　1.2.2.圓柱坐標(biāo)型機器人3</p><p>　　1.2.3.極坐標(biāo)型機器人3</p><p>　　1.2.4.多關(guān)節(jié)機器人3</p><p>　　1.3驅(qū)動方式的選擇4</p><p>　　1.3.1.液壓驅(qū)動4</p><p>　　1.3.2.氣壓驅(qū)動4</p><p>　　

7、1.3.3.電動機驅(qū)動5</p><p>　　2.機械手控制系統(tǒng)分析6</p><p><b>　　2.1結(jié)構(gòu)分析6</b></p><p><b>　　2.2計算分析6</b></p><p>　　2.2.1.垂直上升的情況7</p><p>　　2.2.2.水平

8、旋轉(zhuǎn)的情況7</p><p>　　2.2.3.水平直進情況8</p><p>　　3.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計11</p><p>　　3.1機械手移動工件控制系統(tǒng)的控制要求11</p><p>　　3.2機械手PLC控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計12</p><p>　　3.2.1 美麗的公雞PLC選型12</p

9、><p>　　3.2.2系統(tǒng)資源分配12</p><p>　　3.2.3硬件電路接線圖13</p><p>　　3.2.4梯形圖13</p><p><b>　　結(jié)論15</b></p><p>　　致 美麗的公雞 美麗的公雞謝16</p><p><b>

10、　　參考文獻17</b></p><p><b>　　摘 美麗的公雞要</b></p><p>　　在現(xiàn)代工業(yè)中，美麗的公雞生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。美麗的公雞化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。美麗的公雞但在機械工業(yè)中，美麗的公雞加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。美麗的公雞專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機床、數(shù)控機床、加工

11、中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。美麗的公雞但除切削加工本身外，美麗的公雞還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，美麗的公雞有待于進一步實現(xiàn)機械化。美麗的公雞機器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，美麗的公雞為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎(chǔ)。美麗的公雞</p><p>　　機械手設(shè)計包括機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，美麗的公雞檢測傳感系統(tǒng)設(shè)計和控制系統(tǒng)設(shè)計等，美麗的公雞是機械、電子、檢測、控制和計算機技術(shù)的綜合應(yīng)用。美麗

12、的公雞本課題通過對設(shè)計要求的分析，美麗的公雞設(shè)計出機械手的總體方案，美麗的公雞重點闡述了手部結(jié)構(gòu)的設(shè)計以及控制系統(tǒng)硬軟件的設(shè)計，美麗的公雞完成了整個系統(tǒng)工作的動畫設(shè)計。美麗的公雞實現(xiàn)了機械手的基本搬運功能，美麗的公雞達到了預(yù)期要求，美麗的公雞具有一定的應(yīng)用前景。美麗的公雞</p><p>　　關(guān)鍵詞：機械手 美麗的公雞 美麗的公雞PLC 美麗的公雞 美麗的公雞動畫</p><p><

13、b>　　前言</b></p><p>　　隨著世界經(jīng)濟和技術(shù)的發(fā)展，美麗的公雞人類活動的不斷擴大，美麗的公雞機器人應(yīng)用正迅速向社會生產(chǎn)和生活的各個領(lǐng)域擴展，美麗的公雞也從制造領(lǐng)域轉(zhuǎn)向非制造領(lǐng)域，美麗的公雞各種各樣的機器人產(chǎn)品隨之出現(xiàn)。美麗的公雞像海洋開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務(wù)、娛樂等行業(yè)都提出了自動化各機器人化的要求。美麗的公雞隨著機器人的產(chǎn)生和大量應(yīng)用，美麗的公雞很多領(lǐng)域，

14、美麗的公雞許多單一、重復(fù)的機械工作由機器人（也稱機械手）來完成。美麗的公雞</p><p>　　工業(yè)機器人是一種能進行自動控制的、可重復(fù)編程的，美麗的公雞多功能的、多自由度的、多用途的操作機, 美麗的公雞廣泛采用工業(yè)機器人，美麗的公雞不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，美麗的公雞而且對保障人身安全，美麗的公雞改善勞動環(huán)境，美麗的公雞減輕勞動強度，美麗的公雞提高勞動生產(chǎn)率，美麗的公雞節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，美麗的公

15、雞有著十分重要的意義。美麗的公雞和計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，美麗的公雞工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。美麗的公雞</p><p>　　機械手是一種模仿人手動作，美麗的公雞并按設(shè)定的程序來抓取、搬運工件或夾持工具，美麗的公雞機械手可在空間抓放物體，美麗的公雞動作靈活多樣，美麗的公雞適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，美麗的公雞廣泛應(yīng)用于自動生產(chǎn)線、自動機的上下料、數(shù)控設(shè)備的自動換刀裝置中

16、。美麗的公雞機械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能組成，美麗的公雞主要完成移動、轉(zhuǎn)動、抓取等動作。美麗的公雞</p><p>　　控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng)，美麗的公雞它通過控制驅(qū)動系統(tǒng)，美麗的公雞讓執(zhí)行器按照規(guī)定的要求進行工作，美麗的公雞并檢測其正確與否。美麗的公雞可編程控制器（PLC）是一種數(shù)定運算操作的電子系統(tǒng)，美麗的公雞它將邏輯運算、順序控制、時序、計數(shù)、算術(shù)運算等控制程序，美麗的公雞用指令形

17、式存放在存儲器中，美麗的公雞并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，美麗的公雞控制各種機械或生產(chǎn)過程。美麗的公雞與繼電器控制線路相比，美麗的公雞PLC具有可靠性高、抗干擾能力強；編程簡單、使用方便；設(shè)計、安裝容易，美麗的公雞維護工作量少；功能完善、通用性強；體積小、能耗低等特點。美麗的公雞因此，美麗的公雞機械手控制系統(tǒng)越平越多的由可編程控制器來實現(xiàn)。美麗的公雞</p><p>　　1.機械手總體方案設(shè)計</p&g

18、t;<p><b>　　1.1設(shè)計要求</b></p><p>　　1.機械手能夠完成從一個工作點取物體旋轉(zhuǎn)一定角度，美麗的公雞放到另一個工作點上。美麗的公雞</p><p>　　2.要求完成手抓結(jié)構(gòu)的設(shè)計，美麗的公雞進行夾緊力的計算分析。美麗的公雞初值給定如下：</p><p>　　工件質(zhì)量m=0.1kg</p>

19、<p>　　摩擦系數(shù)μ=0.15</p><p>　　重力加速度g=9.8m/s2</p><p>　　垂直加速度a=0.3g=2.94m/s2</p><p>　　水平加速度a=0.3g=2.94m/s2</p><p>　　回轉(zhuǎn)半徑r=0.5m</p><p>　　角速度ω＝3.5rad/s</p&

20、gt;<p>　　角加速度β＝2.1rad/s2</p><p>　　安全系數(shù)S=1.45</p><p><b>　　夾角φ＝45°</b></p><p>　　3.要求選用PLC作為控制系統(tǒng)。美麗的公雞</p><p>　　1.2運動形式的選擇</p><p>　　根據(jù)

21、主要的運動參數(shù)選擇運動形式是結(jié)構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)。美麗的公雞常見機器人的運動形式有四種，美麗的公雞下面分別論述其特點，美麗的公雞然后確定運動形式。美麗的公雞</p><p>　　1.2.1.直角坐標(biāo)型機器人</p><p>　　直角坐標(biāo)型機器人它在x,y,z軸上的運動是獨立的，美麗的公雞3個關(guān)節(jié)都是移動關(guān)節(jié)，美麗的公雞關(guān)節(jié)軸線相互垂直，美麗的公雞它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，美麗的公雞也可用于高精

22、度的裝卸和檢測和作業(yè)。美麗的公雞這種形式的主要特點是：</p><p>　　(1)在三個直線方向上移動，美麗的公雞運動容易想象。美麗的公雞</p><p>　　(2)計算比較方便。美麗的公雞</p><p>　　(3)由于可以兩端支撐，美麗的公雞對于給定的結(jié)構(gòu)長度，美麗的公雞其剛性最大。美麗的公雞</p><p>　　(4)要求保留較大的移動

23、空間，美麗的公雞占用空間較大。美麗的公雞</p><p>　　(5)要求有較大的平面安裝區(qū)域。美麗的公雞</p><p>　　(6)滑動部件表面的密封較困難，美麗的公雞容易被污染。美麗的公雞</p><p>　　1.2.2.圓柱坐標(biāo)型機器人</p><p>　　圓柱坐標(biāo)型機器人R、θ和x為坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)，美麗的公雞其中R是手臂的徑向長度，美

24、麗的公雞θ是手臂的角位置，美麗的公雞x是垂直方向上手臂的位置。美麗的公雞這種形式的主要特點是：</p><p>　　(1)容易想象和計算。美麗的公雞</p><p>　　(2)能夠伸入形腔式機器內(nèi)部。美麗的公雞</p><p>　　(3)空間定位比較直觀。美麗的公雞</p><p>　　(4)直線驅(qū)動部分難以密封、防塵及防御腐蝕物質(zhì)。美麗的公

25、雞</p><p>　　(5)手臂端部可以達到的空間受限制，美麗的公雞不能到達靠近立柱或地面的空間。美麗的公雞</p><p>　　1.2.3.極坐標(biāo)型機器人</p><p>　　極坐標(biāo)型機器人又稱為球坐標(biāo)機器人，美麗的公雞 美麗的公雞R，美麗的公雞θ和β為坐標(biāo)系的坐標(biāo)。美麗的公雞其中θ是繞手臂支撐底座垂直軸的轉(zhuǎn)動角，美麗的公雞β是手臂在鉛垂面內(nèi)的的擺動角。美麗的公

26、雞這種機器人運動所形成的軌跡表面是半球面。美麗的公雞其特點是：</p><p>　　(1)在中心支架附近的工作范圍較大。美麗的公雞</p><p>　　(2)兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置容易密封。美麗的公雞</p><p>　　(3)覆蓋工作空間較大。美麗的公雞</p><p>　　(4)坐標(biāo)系較復(fù)雜，美麗的公雞較難想象和控制。美麗的公雞</p&g

27、t;<p>　　(5)直線驅(qū)動裝置仍存在密封問題。美麗的公雞</p><p>　　(6)存在工作死區(qū)。美麗的公雞</p><p>　　1.2.4.多關(guān)節(jié)機器人</p><p>　　多關(guān)節(jié)機器人它是以其各相鄰運動部件之間的相對角位移作為坐標(biāo)系的。美麗的公雞θ、α和φ為坐標(biāo)系的坐標(biāo)，美麗的公雞其中θ是繞底座鉛垂軸的轉(zhuǎn)角，美麗的公雞φ是過底座的水平線與第一臂

28、之間的夾角，美麗的公雞α是第二臂相對于第一臂的轉(zhuǎn)角。美麗的公雞這種機器人手臂可以達到球形體積內(nèi)絕大部分位置，美麗的公雞所能達到區(qū)域的形狀取決于兩個臂的長度比例。美麗的公雞其特點是：</p><p>　　(1)動作較靈活，美麗的公雞工作空間大。美麗的公雞</p><p>　　(2)關(guān)節(jié)驅(qū)動處容易密封防塵。美麗的公雞</p><p>　　(3)工作條件要求低，美麗的公雞

29、可在水下等環(huán)境中工作。美麗的公雞</p><p>　　(4) 美麗的公雞適合于電動機驅(qū)動。美麗的公雞</p><p>　　(5)運動難以想象和控制，美麗的公雞計算量較大。美麗的公雞</p><p>　　(6)不適于液壓驅(qū)動。美麗的公雞 美麗的公雞</p><p><b>　　選擇方案的準(zhǔn)則：</b></p>

30、<p>　　1.滿足設(shè)設(shè)計要求：機械手能夠旋轉(zhuǎn)一定角度。美麗的公雞</p><p>　　2.結(jié)構(gòu)簡單，美麗的公雞便于計算分析。美麗的公雞</p><p>　　分析比較以上四種運動形式，美麗的公雞確定選用圓柱坐標(biāo)型機器人。美麗的公雞</p><p>　　1.3驅(qū)動方式的選擇</p><p>　　機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動方式有液壓式、氣動式、

31、和電動式。美麗的公雞下面將三種驅(qū)動方式進行分析比較。美麗的公雞</p><p>　　1.3.1.液壓驅(qū)動</p><p>　　機器人的驅(qū)動系統(tǒng)采用液壓驅(qū)動，美麗的公雞有以下幾個優(yōu)點：</p><p>　　(1)液壓容易達到較高的壓力（常用液壓為2.5～6.3MPa），美麗的公雞體積較小，美麗的公雞可以獲得較大的推力或轉(zhuǎn)矩；</p><p>　

32、　(2)液壓系統(tǒng)介質(zhì)的可壓縮性小，美麗的公雞工作平穩(wěn)可靠，美麗的公雞并可得到較高的位置精度；</p><p>　　(3)液壓傳動中，美麗的公雞力、速度和方向比較容易實現(xiàn)自動控制；</p><p>　　(4)液壓系統(tǒng)采用油液作介質(zhì)，美麗的公雞具有防銹性和自潤滑性能，美麗的公雞可以提高機械效率，美麗的公雞使用壽命長。美麗的公雞</p><p>　　液壓傳動系統(tǒng)的不足之處

33、是：</p><p>　　(1)油液的粘度隨溫度變化而變化，美麗的公雞影響工作性能，美麗的公雞高溫容易引起燃爆炸等危險；</p><p>　　(2)液體的泄漏難于克服，美麗的公雞要求液壓元件有較高的精度和質(zhì)量，美麗的公雞故造價較高；</p><p>　　(3)需要相應(yīng)的供油系統(tǒng)，美麗的公雞尤其是電液伺服系統(tǒng)要求嚴(yán)格的濾油裝置，美麗的公雞否則會引起故障。美麗的公雞&l

34、t;/p><p>　　液壓驅(qū)動方式的輸出力和功率更大，美麗的公雞能構(gòu)成伺服機構(gòu)，美麗的公雞常用于大型機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動。美麗的公雞</p><p>　　1.3.2.氣壓驅(qū)動</p><p>　　與液壓驅(qū)動相比，美麗的公雞氣壓驅(qū)動的特點是：</p><p>　　(1)壓縮空氣粘度小，美麗的公雞容易達到高速；</p><p>　

35、　(2)利用工廠集中的空氣壓縮站供氣，美麗的公雞不必添加動力設(shè)備；</p><p>　　(3)空氣介質(zhì)對環(huán)境無污染，美麗的公雞使用安全，美麗的公雞可直接應(yīng)用于高溫作業(yè)；</p><p>　　(4)氣動元件工作壓力低，美麗的公雞故制造要求也比液壓元件低。美麗的公雞</p><p><b>　　它的不足之處是：</b></p><

36、;p>　　(1)壓縮空氣常用壓力為0.4～0.6MPa，美麗的公雞若要獲得較大的力，美麗的公雞其結(jié)構(gòu)就要相對增大；</p><p>　　(2)空氣壓縮性大，美麗的公雞工作平穩(wěn)性差，美麗的公雞速度控制困難，美麗的公雞要達到準(zhǔn)確的位置控制很困難；</p><p>　　(3)壓縮空氣的除水問題是一個很重要的問題，美麗的公雞處理不當(dāng)會使鋼類零件生銹，美麗的公雞導(dǎo)致機器人失靈。美麗的公雞此外，

37、美麗的公雞排氣還會造成噪聲污染。美麗的公雞</p><p>　　氣動式驅(qū)動多用于點位控制、抓取、開關(guān)控制和順序控制的機器人。美麗的公雞</p><p>　　1.3.3.電動機驅(qū)動</p><p>　　電動機驅(qū)動可分為普通交、直流電動機驅(qū)動，美麗的公雞交、直流伺服電動機驅(qū)動和步進電動機驅(qū)動。美麗的公雞普通交、直流電動機驅(qū)動需加減速裝置，美麗的公雞輸出力矩大，美麗的公雞

38、但控制性能差，美麗的公雞慣性大，美麗的公雞適用于中型或重型機器人。美麗的公雞伺服電動機和步進輸出力矩相對小，美麗的公雞控制性能好，美麗的公雞可實現(xiàn)速度和位置的精確控制，美麗的公雞適用于中小型機器人。美麗的公雞交、直伺服電動機一般用于閉環(huán)控制系統(tǒng)，美麗的公雞而步進電動機則主要用于開環(huán)控制系統(tǒng)，美麗的公雞一般用于速度和位置精度要求不高的場合。美麗的公雞</p><p>　　本課題設(shè)計的機械手的特點：</p>

39、;<p>　　1.點位控制進行搬運工作，美麗的公雞采用順序控制方式。美麗的公雞</p><p>　　2.負(fù)載小，美麗的公雞精度要求不高。美麗的公雞</p><p>　　3.要求成本低。美麗的公雞</p><p>　　根據(jù)以上特點，美麗的公雞確定選用氣壓驅(qū)動。美麗的公雞</p><p>　　2.機械手控制系統(tǒng)分析</p>

40、;<p><b>　　2.1結(jié)構(gòu)分析</b></p><p>　　機械手的手部是最重要的執(zhí)行機構(gòu)，美麗的公雞是用來握持工件的部件。美麗的公雞常用的手部按其握持原理可以分為夾持類和吸附類兩大類，美麗的公雞本課題采用夾持類手部。美麗的公雞夾持類手部又可分夾鉗式、托勾式和彈簧式。美麗的公雞本課題選用夾鉗式，美麗的公雞它是工業(yè)機器人最常見的一種手部。美麗的公雞手部傳動機構(gòu)可分回轉(zhuǎn)型、平

41、動型和平移型。美麗的公雞回轉(zhuǎn)型的特點是當(dāng)手爪夾緊和松開物體時，美麗的公雞手指作回轉(zhuǎn)運動。美麗的公雞當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時，美麗的公雞需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。美麗的公雞平動型的特點是手指由平行四桿機構(gòu)傳動，美麗的公雞當(dāng)手爪夾緊和松開物體時，美麗的公雞手指姿態(tài)不變，美麗的公雞作平動。美麗的公雞和回轉(zhuǎn)型手爪一樣，美麗的公雞夾持中心隨被夾持物體直徑的大小而變。美麗的公雞平移型的特點是當(dāng)手爪夾緊和松開工件時，美麗的公雞手

42、指作平移運動，美麗的公雞并保持夾持中心固定不變，美麗的公雞不受工件直徑變化的影響。美麗的公雞為便于夾持避免固定中心的麻煩，美麗的公雞采用平移型，美麗的公雞圖2-1所示的是靠導(dǎo)槽保持手指作平移運動。美麗的公雞手部結(jié)構(gòu)也采用氣壓驅(qū)動。美麗的公雞</p><p>　　圖2-1 美麗的公雞 美麗的公雞手部裝配圖</p><p><b>　　2.2計算分析</b></p&

43、gt;<p>　　因工件運動速度引起視在重量增加情況下的夾緊力計算</p><p>　　機器人手臂停止?fàn)顟B(tài)開始的直線運動和旋轉(zhuǎn)運動的組合，美麗的公雞所以伴隨有速度和加速度.工件有了加速度，美麗的公雞其視在重量就變化。美麗的公雞設(shè)機械手手部縱向中心線上所加的驅(qū)動力為P，美麗的公雞P＝氣缸有效截面積×使用的氣壓×η.作用在一個指尖上的夾緊力為Q（方向沿手指的運動方向）.設(shè)兩個手指以摩

44、擦力2μQ，美麗的公雞工件重量為G=mg.夾起工件要計算的是單個手指所必須的力Q。美麗的公雞</p><p>　　2.2.1.垂直上升的情況</p><p>　　如圖2-2所示，美麗的公雞工件以加速度a垂直上升，美麗的公雞要使工件不掉下，美麗的公雞下式必須成立.</p><p>　　圖2-2 美麗的公雞 美麗的公雞工件垂直上升時受力分析圖</p>&l

45、t;p>　　2.2.2.水平旋轉(zhuǎn)的情況</p><p>　　機械手部繞垂直軸以半徑r作水平旋轉(zhuǎn)，美麗的公雞工件夾緊面與旋轉(zhuǎn)圓弧切線方向平行，美麗的公雞如圖2-3所示。美麗的公雞</p><p><b>　　切線方向：</b></p><p><b>　　主法線方向：</b></p><p>&

46、lt;b>　　副法線方向：</b></p><p>　　聯(lián)立上式，美麗的公雞求解得：</p><p>　　代入數(shù)據(jù)，美麗的公雞得：</p><p>　　圖2-3 美麗的公雞 美麗的公雞工件水平旋轉(zhuǎn)時受力分析圖</p><p>　　2.2.3.水平直進情況</p><p>　　運動方向與工件夾緊面成φ角

47、，美麗的公雞如圖2-4所示。美麗的公雞下角H，美麗的公雞V代表水平垂直方向，美麗的公雞F，美麗的公雞R表示前和后。美麗的公雞手指摩擦力必須與macosφ和mg的合力平衡。美麗的公雞</p><p><b>　　前指：</b></p><p><b>　　后指：</b></p><p>　　由于是機械手部機構(gòu)，美麗的公雞QF

48、=QR,所以結(jié)果Q必須滿足下式：</p><p>　　代入數(shù)據(jù)，美麗的公雞得：</p><p>　　圖2-4 美麗的公雞 美麗的公雞工件水平直進時受力分析圖</p><p>　　美麗的公雞 美麗的公雞 美麗的公雞綜上所述，美麗的公雞得</p><p>　　由于考慮到設(shè)計的機械手的安全問題，美麗的公雞應(yīng)再乘上一個安全系數(shù)S。美麗的公雞夾緊力Q與

49、壓強的關(guān)系由實驗測得，美麗的公雞如圖2-5所示。美麗的公雞由設(shè)計要求得知夾持長度L＝25mm,根據(jù)圖2-5可知所加的壓強約為0.5MPa.</p><p>　　圖2-5 美麗的公雞 美麗的公雞夾緊力、夾持長度、壓強關(guān)系圖</p><p>　　3.PLC控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　3.1機械手移動工件控制系統(tǒng)的控制要求</p><p>　

50、　1.機械手移動工作的工作流程。美麗的公雞如圖3-2。美麗的公雞</p><p>　　圖3-2 美麗的公雞機械手移動工件單個工作流程</p><p>　　2.機械手移動工件的工作原理</p><p>　　由于本機械手采用氣動傳動，美麗的公雞為方便檢測，美麗的公雞選用磁性開關(guān)作為傳感器。美麗的公雞安裝在氣缸外部即可。美麗的公雞機械手移動工件通過磁性限位開關(guān)與電磁閥來控

51、制。美麗的公雞</p><p>　　(1)機械手左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左移、右移、上移、下移分別通過左轉(zhuǎn)電磁閥、右轉(zhuǎn)電磁閥、左移電磁閥、右移電磁閥、上移電磁閥、下移電磁閥來實現(xiàn)，美麗的公雞移動或轉(zhuǎn)動的最大位置由左轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL0、右轉(zhuǎn)限位開關(guān)SL1、左移限位開關(guān)SL2、右移限位開關(guān)SL3、上移限位開關(guān)SL4、下移限位開關(guān)SL5來控制。美麗的公雞</p><p>　　(2)放松、夾緊工件通過放松電磁閥

52、、夾緊電磁閥來實現(xiàn)。美麗的公雞夾緊工件通定時器控制，美麗的公雞根據(jù)實際情況，美麗的公雞夾緊時間設(shè)為3秒。美麗的公雞放松工件通過放松限位開關(guān)來控制。美麗的公雞</p><p>　　(3)按下啟動按按鈕，美麗的公雞系統(tǒng)先檢查機械手是否在初始位置，美麗的公雞若不是機械手先進行復(fù)位，美麗的公雞然后再進入機械手正式工作狀態(tài)。美麗的公雞按下停止按扭，美麗的公雞等機械手運行到初始位置后，美麗的公雞再停車。美麗的公雞按下急停按鈕

53、，美麗的公雞斷開PLC外部負(fù)載電源和氣動裝置電源，美麗的公雞系統(tǒng)立即停止。美麗的公雞</p><p>　　3.2機械手PLC控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計</p><p>　　3.2.1 美麗的公雞PLC選型</p><p>　　由于機械手控制系統(tǒng)的輸入/輸出接點少，美麗的公雞要求性價比高，美麗的公雞編程簡單，美麗的公雞維護方便，美麗的公雞機身小巧，美麗的公雞故選用三菱公司

54、的FX1N-24MR-001型號。美麗的公雞市場為3330元。美麗的公雞該機有14個輸入點，美麗的公雞10個輸出點，美麗的公雞輔助繼電器1536點，美麗的公雞定時器256點，美麗的公雞計數(shù)器235點，美麗的公雞數(shù)據(jù)寄存器8000點。美麗的公雞</p><p>　　3.2.2系統(tǒng)資源分配</p><p><b>　　1.I/O觸點分配</b></p>&l

55、t;p>　　根據(jù)系統(tǒng)控制要求，美麗的公雞I/O分配如表3-1所示。美麗的公雞</p><p>　　表3-1 美麗的公雞I/O觸點分配表</p><p><b>　　2.定時器部分</b></p><p>　　這個控制系統(tǒng)夾緊工件需要定時器來控制夾緊程度。美麗的公雞時間設(shè)為3秒。美麗的公雞定時器分配如表3-2所示。美麗的公雞</p&g

56、t;<p><b>　　表3-2定時器分配</b></p><p>　　3.2.3硬件電路接線圖</p><p>　　美麗的公雞硬件電路接線圖如圖3-3所示。美麗的公雞</p><p>　　圖3-3 美麗的公雞 美麗的公雞硬件電路接線圖</p><p><b>　　3.2.4梯形圖</b&g

57、t;</p><p>　　圖2-5 美麗的公雞狀態(tài)圖</p><p><b>　　結(jié)論</b></p><p>　　機械手是知識密集和高科技機電一體化產(chǎn)品，美麗的公雞涉及的技術(shù)極其廣泛，美麗的公雞集中了機械工程學(xué)、計算機科學(xué)、電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等學(xué)科。美麗的公雞畢業(yè)設(shè)計使我對這些學(xué)科或多或少有了一定的了解，美麗的公雞但由于學(xué)

58、識和時間的有限，美麗的公雞接觸的只是皮毛而已。美麗的公雞機械手的設(shè)計還有許多欠缺，美麗的公雞如未設(shè)計出機械手全部的零件圖及裝配圖；動畫制作還沒有進行材質(zhì)與貼圖及燈光的處理，美麗的公雞渲染的效果不是很真實。美麗的公雞但相信在以后的學(xué)習(xí)中將更一步的完善，美麗的公雞能夠真正用于實際工程。美麗的公雞</p><p>　　致 美麗的公雞 美麗的公雞謝</p><p>　　本文的研究工作是在楊老師的精

59、心指導(dǎo)下完成的。美麗的公雞通過這次訓(xùn)練，美麗的公雞提高了自己的動手能力、設(shè)計能力和編程水平，美麗的公雞為學(xué)生日后順利進入機器人這一深邃的科研領(lǐng)域作下了鋪墊。美麗的公雞本次畢業(yè)設(shè)計，美麗的公雞學(xué)生收獲頗多，美麗的公雞這與楊老師的悉心指導(dǎo)是分不開的。美麗的公雞在整個課題研究過程中，美麗的公雞老師在各方面給予了我無盡的關(guān)心，美麗的公雞使本論文的研究工作得以順利完成。美麗的公雞老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)作風(fēng)，美麗的公雞求實的工作態(tài)度，美麗的公雞精深的知識令

60、我受益匪淺。美麗的公雞在此向老師表示無盡的感謝。美麗的公雞</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]殷際英，美麗的公雞何廣平：關(guān)節(jié)型機器人.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，美麗的公雞2003</p><p>　　[2]朱世強，美麗的公雞王宣銀：機器人技術(shù)及其應(yīng)用.杭州：浙江大學(xué)出版社，美麗的公雞2001.7</p&g

61、t;<p>　　[3]求是科技：PLC應(yīng)用開發(fā)技術(shù)與工程實踐.北京：人民郵電出版社，美麗的公雞2005.1</p><p>　　[4]成大先：機械設(shè)計圖冊.第5卷.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，美麗的公雞2000</p><p>　　[5]蔣新松：機器人與工業(yè)自動化.石家莊：河北教育出版社，美麗的公雞2003.4</p><p>　　[6]謝存禧，美麗的公雞張