機械手搬運加工plc課程設(shè)計

1、<p><b>　　作者前言</b></p><p>　　機械手搬運加工PLC課程設(shè)計，主要是把學(xué)到的知識應(yīng)用到設(shè)計中，是理論聯(lián)系的過程。</p><p><b>　　對自動化專業(yè)要求：</b></p><p>　　不僅注重軟件設(shè)計還要硬件設(shè)計并重，我們不是計算機專業(yè)，軟件只是一方面。（軟件設(shè)計畢竟要容易一些，除

2、了本文的自動控制，有能力盡可能聯(lián)系實際，手動程序、原點復(fù)位、斷電保持等）</p><p>　　仿真和實際電路連接最好要有。</p><p>　　最后錦上添花的是用組態(tài)王軟件組合起來。（前面的是重點，前面做好也能得優(yōu)）</p><p>　　學(xué)習(xí)目的：設(shè)計可以很容易的完成，要多問問老師，給予指導(dǎo)，學(xué)到不少東西。</p><p>　　最后，非常感謝

3、我的**老師、（大學(xué)中佩服的老師不多，首先第一條德，我是很佩服的；第二才是學(xué)識）。在啰嗦一句，當(dāng)你搜到這篇文章時，可能已經(jīng)大三下學(xué)期了，抓緊時間準(zhǔn)備考試，抓緊時間要么考研，要么學(xué)習(xí)。</p><p>　　電氣控制與PLC課程設(shè)計</p><p>　　課題： 機械手臂搬運加工流程控制 </p><p>　　系 別： 電氣與信息工程學(xué)院 </

4、p><p>　　專 業(yè)： 自動化 </p><p>　　姓 名： </p><p>　　學(xué) 號： 0924111XX </p><p>　　指導(dǎo)教師： 孫XX 董XX 王XX 任XX </p><p>　　XX

5、XXXXXX學(xué)院</p><p>　　2014年 6月 13日</p><p><b>　　成績評定·</b></p><p>　　一、指導(dǎo)教師評語（根據(jù)學(xué)生設(shè)計報告質(zhì)量、答辯情況及其平時表現(xiàn)綜合評定）。</p><p><b>　　二、評分</b></p><p>

6、;<b>　　課程設(shè)計成績評定</b></p><p>　　成績： （五級制）</p><p>　　指導(dǎo)教師簽字 年 月 日</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　目錄<

7、;/b></p><p>　　1.引言 ..............................................1</p><p>　　2.控制要求...........................................2</p><p>　　3.硬件系統(tǒng)設(shè)計 .................................

8、......3</p><p>　　3.1機械手臂的結(jié)構(gòu) ...............................3</p><p>　　3.2系統(tǒng)硬件配置及組成原理 ........................4</p><p>　　3.3電氣控制的設(shè)計 ................................4</p><

9、p>　　3.4 PLC I/O分配表 ................................5</p><p>　　3.5 PLC外部接線圖 ................................5</p><p>　　4.搬運機械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計............................5</p><p>　　4.1PLC順

10、序功能圖..................................7</p><p>　　4.2控制順序功能圖.................................7 </p><p>　　4.3繪制搬運機械手PLC控制梯形圖...................7</p><p>　　4.4各部分功能具體實現(xiàn) ................

11、............8</p><p>　　5.系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析..................................11</p><p>　　5.1編程指令的選擇.................................12</p><p>　　5.2接地點的選擇...................................12

12、</p><p>　　5.3結(jié)果分析.......................................13</p><p>　　6.課程設(shè)計心得........................................12</p><p>　　7.參考文獻(xiàn)............................................13&

13、lt;/p><p>　　8.附錄 ...............................................14</p><p>　　8.1附錄一.........................................15</p><p>　　8.2附錄二.........................................17

14、</p><p>　　8.3附錄三.........................................18</p><p><b>　　第一章 引言</b></p><p>　　課程設(shè)計背景：隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中，越來越多的自動化設(shè)備已經(jīng)完全取代了傳統(tǒng)的人工參與工作的工業(yè)生產(chǎn)流程。傳統(tǒng)的人工參與工作，不僅危險性高，而

15、且生產(chǎn)效率低，人為因素的影響可能會使整個生產(chǎn)流程崩潰，因此，傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)該被先進(jìn)的自動化生產(chǎn)所取代。如今，越來越多的自動化生產(chǎn)設(shè)備的應(yīng)用，使得工業(yè)生產(chǎn)中的各種難題都迎刃而解。例如，機械手臂的應(yīng)用，解決了人工不能在高溫、高腐蝕、高輻射的環(huán)境中工作的問題，而且機械手臂的應(yīng)用，提高了生產(chǎn)工件的精度和壽命等。因此，如何設(shè)計機械手臂的加工工作流程，成為我們今天主要討論的問題，課程設(shè)計的目的在于：根據(jù)課堂講授內(nèi)容，學(xué)生做相應(yīng)的自主練習(xí)，消化課堂

16、所講解的內(nèi)容。通過調(diào)試典型例題或習(xí)題積累調(diào)試程序的經(jīng)驗。通過完成輔導(dǎo)教材中的編程題，逐漸培養(yǎng)學(xué)生的編程能力，用計算機解決實際問題的能力。</p><p>　　課程設(shè)計的遠(yuǎn)大意義在于；有助于加深我們對操作系統(tǒng)這門課程的理解，我們在課堂上學(xué)的都是基礎(chǔ)理論知識，對于如何用程序語言來描述所學(xué)知識還是有一定難度。通過課程設(shè)計，我們可以真正理解其內(nèi)涵。有利于我們邏輯思維的鍛煉，程序設(shè)計能直接有效地訓(xùn)練學(xué)生的創(chuàng)新思維、培養(yǎng)分析

17、問題、解決問題能力。即使是一個簡單的程序，依然需要學(xué)生有條不理的構(gòu)思。有利于培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的學(xué)習(xí)態(tài)度，在程序設(shè)計過程里，當(dāng)我們輸入程序代碼的時候，如果不夠認(rèn)真或細(xì)心，那么可能就導(dǎo)致語法錯誤，從而無法得出運行結(jié)果。那么，這個我們反復(fù)調(diào)試，反復(fù)修改的過程，其實也是對我們認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的一個鍛煉。</p><p>　　此次，課程設(shè)計為機械手臂搬運加工流程控制工藝流程。本文將介紹基于PLC的機械手臂搬運加工的控制設(shè)計，該系統(tǒng)

18、具有循環(huán)工作、緊急停止、正常停止等工作模式，具有自動上升、下降、夾緊、松開、加工、計數(shù)等功能，可以自動的完成對工件的加工流程，以及記錄顯示加工完成的數(shù)目。</p><p><b>　　第二章 控制要求</b></p><p>　　2.1機械手臂搬運加工流程課題要求</p><p>　　1．如圖所示，有兩部機械對工作物進(jìn)行加工，對象由輸送帶 A

19、送到加工位置，然后由機械手臂將加工物送至工作臺 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺2 進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后由 7 段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。</p><p>　　2．假設(shè)使用氣壓機械手臂，一開始手臂先下降，碰到下限開關(guān)開始做夾起動作，然后開始上升碰到上限開關(guān)后，手臂開始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開關(guān)時

20、，機械手臂下降將工作物放置工作臺 l 然后上升等待機械對工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時，機械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺 2 上進(jìn)行第二加工步驟。</p><p>　　3．當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時，機械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶 B 送出，并由 7 段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。</p><p>　　

21、圖2.1機械手臂搬運加工流程</p><p>　　第三章 機械手臂搬運加工流程硬件系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　3.1機械手臂的結(jié)構(gòu)</p><p>　　設(shè)計其結(jié)構(gòu)如圖所示</p><p>　　圖3.1：機械手的結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　圖中設(shè)置9個行程開關(guān)SQ1—SQ9用于檢測工件、小車、機械手的位置及機械

22、手夾鉗的夾緊、放松狀態(tài)，并對系統(tǒng)實施控制。其中SQ1為工件是否到位的檢測開關(guān)；SQ2為小車原位檢測開關(guān)；SQ3、SQ4分別為機械手下降上升是否到位檢測開關(guān)；SQ5、SQ6分別為機械手夾緊放松檢測開關(guān)；SQ7、SQ8分別為小車速度轉(zhuǎn)換開關(guān)；SQ9為小車運動停止開關(guān)。</p><p>　　3.2系統(tǒng)硬件配置及組成原理</p><p>　　本系統(tǒng)設(shè)計的PLC的機械臂加工流程控制設(shè)計，整個系統(tǒng)組成

23、框架如圖：由于PLC引腳所能承受的電壓范圍有限,所以在PLC在與外界大電壓相接時，需要轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行保護，由轉(zhuǎn)換電路與外界大電壓電流器件相接，實現(xiàn)PLC間接控制且保護PLC的目的。</p><p>　　圖3.2：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　3.3電氣控制的設(shè)計</p><p>　　硬件系統(tǒng)設(shè)計包括機械部分和電氣控制部分的設(shè)計。包括主電路和控制電路的設(shè)計。主電路由

24、一臺電動機，其控制如下：電動機M1由接觸器KM4、KM3分別控制其右移和左移。機械手的夾緊放松動作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個液壓缸完成的，在通電情況下，機械手松開，得電時松開，可以防止在設(shè)備運行過程中突然斷電導(dǎo)致的機械手松開，工件脫落的情況發(fā)生。</p><p>　　3.4 PLC I/O分配表</p><p>　　表3.4：I/O分配表</p><p>　

25、　I/O設(shè)備即所需的I/O點數(shù)如下表所示：</p><p>　　表3.4 I/O點數(shù)分配表</p><p>　　根據(jù)I/O點的分配要求及考慮15%的I/O裕量，本設(shè)計PLC采用FX2N—32MR型PLC，這種PLC有16個輸入點，16個輸出點，滿足本例要求。 </p><p>　　3.5 PLC外部接線圖：</p><p>　　由圖3—4

26、的IO分配表我們可以繪制PLC外部接線圖如圖：</p><p>　　圖3.5PLC I/O接線控制圖</p><p>　　第四章 搬運機械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計</p><p>　　4.1PLC工作流程圖</p><p>　　由機械臂的工作過程我們可以簡單描述為，當(dāng)機械臂在A工作臺上方（即原點處）且物件在工作臺A上，按下啟動按鈕時，機械臂會向下運

27、動，到達(dá)下限后將物件夾緊上升，上升到上限則機械臂向右轉(zhuǎn)移，碰到1處限位開關(guān)機械臂向下直到碰到下限開關(guān)后松開物件，繼而機械臂上升，待機械臂上升到上限時，1處開始加工，1處加工完成后，機械臂將下降→夾緊→上升→到工作臺2→下降→松開→上升→2處加工，2處加工完成后，機械臂又下降→夾緊→上升→到工作臺B→下降→松開→上升→工作臺B將物件運出→機械臂回到原點，執(zhí)行下一周期的工作。</p><p>　　由機械臂的工作流程可

28、見，機械臂的運動過程以及工作臺的加工過程，其實就是PLC輸入輸出的控制過程。我們可以通過編程控制PLC從而控制整個加工的工作流程，由機械臂的工作過程我們可以得出PLC順序功能圖：</p><p><b>　　圖4.1工作流程圖</b></p><p>　　4.2控制順序功能圖</p><p>　　由課題控制要求及分析，我們可以得到本系統(tǒng)的機械手

29、動作示意圖如下圖所示： </p><p><b>　　圖4.2</b></p><p>　　4.3繪制搬運機械手PLC控制梯形圖</p><p>　　機械手動控制屬順序控制，自動程序采用步進(jìn)梯形指令控制。由順序功能圖設(shè)計梯形圖，首先設(shè)計每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。</p><p>　　我們采用歐

30、姆龍的程序編程軟件CX_Programmer進(jìn)行梯形圖的繪制設(shè)計，有關(guān)CX_Programmer的使用方法可參見實驗指導(dǎo)書。</p><p><b>　　程序安裝：</b></p><p>　　(1)編程時PLC上的狀態(tài)開關(guān)擲向“STOP”(開關(guān)右撥)；</p><p>　　(2)編程器初始化，先按RD/WR，使編程器處于“W”工作方式，按著按

31、</p><p>　　NOP→A→GO→GO；</p><p>　　(3)按編程表輸入程序；</p><p>　　(4)按接線表在實驗系統(tǒng)上聯(lián)接導(dǎo)線；</p><p>　　(5)PLC運行，狀態(tài)開關(guān)擲向“RUN”(開關(guān)左撥)，RUN指示燈亮；</p><p>　　(6)如果程序出錯，PLC上“ERROR”指示燈(紅色)

32、閃爍；</p><p>　　將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體結(jié)構(gòu)圖（圖2—2）的形式組合在一起，得到機械手PLC控制的梯形圖（見附圖1），和語句指令表（見附圖2）。</p><p>　　附圖1：搬運機械手PLC控制程序指令</p><p>　　附圖2：搬運機械手PLC控制梯形圖</p><p>　　附圖3：搬運機械手PLC自動運行狀態(tài)轉(zhuǎn)

33、移圖</p><p>　　4.4各部分功能具體實現(xiàn) </p><p>　　由順序功能圖設(shè)計梯形圖，首先設(shè)計每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。</p><p>　　由STOP RUN轉(zhuǎn)換時，特殊功能繼電器M8002是初始狀態(tài)S2置位（ON）。</p><p>　　按下啟動按鈕SB1(X006),初始狀態(tài)S2轉(zhuǎn)換到狀態(tài)S20

34、，將狀態(tài)S20置為ON，工作臺開始由原點處運轉(zhuǎn)。</p><p>　　在S20狀態(tài)，繼電器線圈Y000接通，下降電磁閥得電，執(zhí)行下降動作。碰到下限開關(guān)SQ1（X000）時，初始狀態(tài)S20轉(zhuǎn)換到狀態(tài)S21，將狀態(tài)S21置為ON。</p><p>　　在S21狀態(tài)，繼電器線圈Y002接通，夾緊電磁閥得電，執(zhí)行加緊動作，同時時間T0繼電器開始執(zhí)行延時程序，延時完成后，將狀態(tài)S22置為ON。<

35、;/p><p>　　在S22狀態(tài)下，上升電磁閥得電，開始執(zhí)行上升動作，當(dāng)碰到上限開關(guān)SQ2（X001），將狀態(tài)S23置為ON。</p><p>　　在S23狀態(tài)下，右移電磁閥得電，開始執(zhí)行右移動作，當(dāng)碰到右限位開關(guān)SQ3（X002），并且檢測到工作臺無工件，工件檢測SQ5（X004）置為1，將狀態(tài)S24置為ON。</p><p>　　在S24狀態(tài)下，下降電磁閥得電，開始

36、執(zhí)行下降動作，當(dāng)碰到下限位開關(guān)SQ1（X000），將狀態(tài)S25置為ON。</p><p>　　在S25狀態(tài)下，將夾緊電磁閥執(zhí)行復(fù)位動作，開始執(zhí)行放松動作，同時時間T1繼電器開始執(zhí)行延時程序，延時完成后，將狀態(tài)S26置為ON。</p><p>　　此時機械手臂將工件由A，經(jīng)過下降、檢測、夾緊、上移、右移、檢測、下降的過程，移動到工作臺1，進(jìn)行加工的動作。在S26狀態(tài)下，上升電磁閥得電，執(zhí)行上

37、升動作，同時時間T2繼電器開始執(zhí)行延時程序，延時完成后，將狀態(tài)S27置為ON。</p><p>　　在S27狀態(tài)，繼電器線圈Y000接通，下降電磁閥得電，執(zhí)行下降動作。碰到下限開關(guān)SQ1（X000）時，狀態(tài)S27轉(zhuǎn)換到狀態(tài)S28，將狀態(tài)S28置為ON。</p><p>　　在S28狀態(tài)，繼電器線圈Y002接通，夾緊電磁閥得電，執(zhí)行加緊動作，同時時間T3繼電器開始執(zhí)行延時程序，延時完成后，將

38、狀態(tài)S29置為ON。</p><p>　　在S29狀態(tài)下，繼電器線圈Y001接通，上升電磁閥得電，開始執(zhí)行上升動作，當(dāng)碰到上限開關(guān)SQ2（X001），將狀態(tài)S30置為ON。</p><p>　　在S30狀態(tài)下，繼電器線圈Y003接通，右移電磁閥得電，開始執(zhí)行右移動作，當(dāng)碰到右限位開關(guān)SQ3（X002），將狀態(tài)S31置為ON。</p><p>　　在S31狀態(tài)下，繼電

39、器線圈Y000接通，下降電磁閥得電，開始執(zhí)行下降動作，當(dāng)碰到下限位開關(guān)SQ1（X000），將狀態(tài)S32置為ON。</p><p>　　在S32狀態(tài)下，繼電器線圈Y002接通，將夾緊電磁閥執(zhí)行復(fù)位動作，開始執(zhí)行放松動作，同時時間繼電器T4開始執(zhí)行延時程序，延時完成后，將狀態(tài)S33置為ON。</p><p>　　在S33狀態(tài)下，繼電器線圈Y001接通，上升電磁閥得電，執(zhí)行上升動作，當(dāng)碰到上限位

40、開關(guān)SQ2（X001），將狀態(tài)S34置為ON。</p><p>　　在S34狀態(tài)下，左移電磁閥得電，開始執(zhí)行左移動作，同時計數(shù)器電器開始執(zhí)行計數(shù)，計數(shù)一次。當(dāng)碰到左限開關(guān)SQ4（X003）時，若停止按鈕SB2的狀態(tài)為0時，將狀態(tài)S20置為ON，進(jìn)行第二次循環(huán)；若停止按鈕SB2的狀態(tài)為1時，工作結(jié)束，不再循環(huán)。</p><p>　　第五章 系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析</p><p

41、>　　5.1編程指令的選擇</p><p>　　方案一：使用起保停電路的編程方式。用輔助繼電器代表步，僅僅使用與觸電和線圈有關(guān)的指令。編出程序規(guī)范，具有易于閱讀和容易查錯的優(yōu)點，但因為存在大量的自保持觸點，使程序代碼較長。 </p><p>　　方案二：采用STL指令的編程方式。STL指令（步進(jìn)梯形指令）是三菱廠家設(shè)計的專門用于順序控制的指令，使用該指令可以使編制順序控制程序更加方便

42、，而且易于調(diào)試和維護，且代碼較短。</p><p><b>　　5.2接地點的選擇</b></p><p>　　完善接地系統(tǒng)接地的目的通常有兩個，其一為了安全，其二是10為了抑制干擾。完善的接地系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。系統(tǒng)接地方式有：浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式。對PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低電平控制裝置，應(yīng)采用直接接地方式。<

43、;/p><p><b>　　5.3結(jié)果分析</b></p><p>　　經(jīng)過論證和老師講解，本設(shè)計采用的編程方式選用方案二。</p><p>　　良好的接地是保證PLC可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害。所以最后我們給PLC接上了專用接地線。</p><p>　　搬運機械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制

44、方式靈活，可靠性高，操作簡單，維修容易。使用該機械手代替人工搬運工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動強度，具有較好的經(jīng)濟效益和社會效益?？删幊炭刂破鱌LC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性,在機械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計中起到了十分重要的作用。</p><p>　　第六章 課程設(shè)計心得</p><p>　　通過將近一周的設(shè)計，在老師和同學(xué)的指導(dǎo)學(xué)習(xí)下，遇到

45、的問題在摸索中得到解決，終于完成了這一份課程設(shè)計。設(shè)計過程中，通過針對性地查找資料，了解有關(guān)電子方面的資料，既增長了自己的知識面，補充最新的專業(yè)知識，又提高了自己的應(yīng)用能力和實踐能力。對學(xué)過的課本理論知識起到了很好的溫習(xí)作用。 本設(shè)計完成了課題的要求，即對象由輸送帶 A 送到加工位置，然后由機械手臂將加工物送至工作臺 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機械手臂將工作物夾起再送至工作臺2 進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加

46、工完成后，機械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后由計數(shù)器計數(shù)加工完成的數(shù)量。</p><p>　　通過對機械臂加工流程的控制設(shè)計，讓我進(jìn)一步認(rèn)識了工業(yè)生產(chǎn)自動化的控制原理，同時也掌握了一些PLC編程技巧。在查詢網(wǎng)絡(luò)大量資料庫及圖書館資料后，也堅定了我們只要認(rèn)真努力，我們也可以設(shè)計出最好的控制方案。本設(shè)計中還可以為系統(tǒng)增設(shè)緊急停止、正常停止、計數(shù)復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位，這樣可以讓工業(yè)控制更具有可控性，也為工業(yè)生產(chǎn)排障提

47、供方便，同時也是著眼于工業(yè)生產(chǎn)安全而設(shè)計的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，越來越多的自動化生產(chǎn)設(shè)備也越來越多，學(xué)好PLC必然能夠開闊自己的視野，同時適應(yīng)社會的需要。</p><p>　　設(shè)計的時候得到老師和同學(xué)的熱心幫助，再次向他們表示誠摯的感謝！鑒于我們所學(xué)知識有限，經(jīng)驗不足，又是初次進(jìn)行PLC的課程設(shè)計，難免存在一些錯誤和不足之處，懇請廣大老師給予誠懇的批平和熱心的指正，再次表示感謝。</p><

48、p>　　第七章 參考文獻(xiàn)：</p><p>　　[1] 熊幸明. 電氣控制與PLC. 北京：機械工業(yè)出版社，2011年1月</p><p>　　[2] 王本軼. 機床設(shè)備控制基礎(chǔ). 北京：機械工業(yè)出版社，2005年：283-288</p><p>　　[3] 湯以范.電氣與可編程控制技術(shù)：機械工業(yè)出版社；2004</p><p>　　

49、[4] 廖常初.PLC編程及應(yīng)用：機械工業(yè)出版社；2003</p><p>　　[5] 熊幸明. 曹才開. 一種工業(yè)機械手的PLC控制.微計算機信息，2006年</p><p>　　[6] 孔秀艷. 一種四軸搬運機械手的PLC控制. 大眾科技，2008年，第7期：112-113</p><p>　　[7] 劉軒.王麗偉. 機械手的PLC控制. 機床電器. 2006年

50、，34-49</p><p>　　[8] 張應(yīng)金. PLC在機械手搬運控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.自動化博覽，2008年02月刊71-73</p><p>　　[9] 漆漢宏.PLC電氣控制技術(shù) 北京：機械工業(yè)出版社 2006.12</p><p>　　[10] 詹貴印.周紅梅.三自由度液壓機械手的PLC控制研究. 裝備制造行業(yè)應(yīng)用2007</p><p&

51、gt;　　[11] 言紀(jì)蘭.懂峰. 基于PLC控制的搬運機械手的應(yīng)用. 機械工程與自動化，2008</p><p>　　[12] 郁漢棋 .電氣控制與可編程控制器應(yīng)用技術(shù)（第二版）南京：東南大學(xué)出版社 2009.9 </p><p><b>　　第八章 附錄</b></p><p><b>　　8.1附錄一</b><