全方位推進器液壓伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、海洋潛器全方位推進器作為一種新型推進裝置，目前尚處于研究開發(fā)階段，應用性非常廣泛。本文在以往人士研究的基礎之上提出了四缸三自由度并聯(lián)運動平臺，并進行了運動學正反解研究、建立了液壓伺服系統(tǒng)，運用了神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制算法對整個系統(tǒng)進行仿真研究。 三自由度運動平臺是由左固定平臺和右運動平臺通過四個液壓缸連接構(gòu)成，右平臺與全方位推進器螺旋槳相連。通過四個液壓缸的協(xié)調(diào)運動改變右平臺的位姿，從而使螺旋槳產(chǎn)生不同的螺距角，以便形成不同方向的推

2、力達到全方位推進的目的。 利用位置正解方法可以獲得平臺的位姿，利用位置反解可以得到液壓缸的位移，通過正、反解進行誤差分析，加強對平臺實際運動的控制，使其具有高精度、快速性的特點。 液壓伺服系統(tǒng)與其它類型的控制系統(tǒng)相比容易實現(xiàn)無級調(diào)速；運動平穩(wěn)，容易實現(xiàn)往復直線運動；位置誤差小，控制精度高；在快速性方面優(yōu)于電傳動；加速性好，結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸小，質(zhì)量輕等的優(yōu)點使其應用性非常廣泛。 PID控制具有直觀、實現(xiàn)簡單和魯棒性能