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文檔簡介
1、ABB[a]J3ABB機器人的手動操作機器人的手動操作3.1任務目標任務目標?掌握手動操作機器人運動的三種模式。?使用“增量”模式來控制機器人的運動。?熟練使用手動操縱的快捷方式。?掌握ABB機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。3.2任務描述任務描述手動操縱機器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。如何使用這三種模式手動操作機器人運動是項目的主要內(nèi)容。建立一個工作站，ABB型號為IRB120，Y軸上建模長方體，長200mm，寬20
2、0mm，高400mm，在長方體的內(nèi)角上進行重定位運動，之后恢復到機械遠點。（手動操作練習需要教師指導，同時需要上機練習）3.3知識儲備知識儲備3.3.1手動操作三種模式手動操作三種模式1.單軸運動一般地，ABB機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。圖2IRB120機器人的關節(jié)軸2.線性運動3.按照垛板的數(shù)據(jù)進行參數(shù)輸入，長度1190mm，寬度800mm，高度140mm，然
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