典型工況下ESP與EPS協調控制研究.pdf

1、隨著汽車電子技術的不斷發(fā)展，裝配于車輛底盤的控制系統越來越多，關于各系統之間的集成控制研究已經成為底盤控制技術領域的一大研究熱點。其中電子穩(wěn)定程序（ESP，Electronic Stability Program）與電動助力轉向系統(EPS，Electronic Power Steering)都與車輛的操作穩(wěn)定性有著密切的關系，關于這兩個系統的集成控制有著較好的實用性和推廣價值。本文針對ESP系統典型的三種工作工況:緊急避障、分離系數路

2、面制動、低附路面轉向，分析其在工作時與EPS的耦合關系，采用分層式協調控制結構，對這三種工況下ESP與EPS的協調控制進行研究。
　　本文所設計的ESP與EPS的協調控制結構有三層結構，上層為協調控制層，用于工況識別、參數估計和車輛運動狀態(tài)判斷，根據車輛所處工況和運動狀態(tài)選擇相應控制策略并輸出協調控制指令;中層為ESP和EPS子系統控制層，根據協調控制指令運行局部最優(yōu)算法，輸出控制器指令;下層為子系統執(zhí)行器，根據控制器指令對車輛進

3、行相應控制。
　　根據研究需要，本文分別建立整車七自由度車輛模型和兩自由度參考模型，ESP液壓制動系統模型和EPS系統模型，用以對車輛狀態(tài)進行估計和方便建立仿真模型;并且對協調控制層需要用到的車輛狀態(tài)量質心側偏角和車輛縱向車速進行估計。
　　基于所建立模型和估計參數的基礎上，針對緊急避障、分離系數路面制動、低附路面轉向三種工況，對車輛的行駛狀態(tài)以及ESP和EPS的工作特性進行分析，設計相應工況下ESP與EPS的協調控制策略以