2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、本課題設計出一種六足鏟斗機器人,該機器人可應用于受災場所中完成障礙清除、重要物資搬運、易燃易爆物隔離等救援作業(yè)。根據(jù)仿生學原理,對六足鏟斗機器人進行整機布局與構型設計,進而建立了六足鏟斗機器人三維模型圖,完成對該機械腿的位置正反解和運動雅可比矩陣的求解,在位置反解基礎上求解了該機械腿的運動空間,分析了機械腿各主要結構參數(shù)對運動空間分布規(guī)律的影響,在運動雅可比矩陣的基礎上分析了該機械腿的運動性能。
  分別對六足鏟斗機器人腿部機構和

2、整機進行靜力學分析。首先,由腿部機構運動雅可比矩陣推導出力雅可比矩陣,并在力雅可比矩陣的基礎上分析了該腿部機構的承載力性能;其次,以交互式三角步態(tài)為例,繪制了整機靜力學受力簡圖,分析了整機步態(tài)足端法向力,計算了鏟斗鏟入物資時所用的鏟力。
  選用了六足鏟斗機器人交互式三角步態(tài),并分析了該步態(tài)下六足鏟斗機器人靜態(tài)以及動態(tài)穩(wěn)定性,規(guī)劃了其足端移動軌跡,對六足鏟斗機器人的平地行走、越障行走、轉彎、鏟入物資和卸載物資等運動進行了虛擬樣機仿

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