足式爬壁機器人設計及底層控制系統(tǒng).pdf

1、爬壁機器人是極限作業(yè)機器人的一個分支,其目的是代替人類,在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、造船等領域中的危險狀態(tài)下作業(yè),具有極其廣泛的用途和很高的使用價值。自從二十世紀六十年代出現(xiàn)以來,受到人們的廣泛關注。 查閱了大量國內(nèi)外文獻資料,本文系統(tǒng)地綜述了國內(nèi)外爬壁機器人技術研究現(xiàn)狀?；谂辣跈C器人技術實現(xiàn)方面的考慮,深入分析了爬壁機器人系統(tǒng)在理論和實際開發(fā)中存在的難點,設計出四足吸盤式爬壁機器人系統(tǒng),如果將此系統(tǒng)作為移動平臺和任務搭載

2、平臺,會有很廣泛的應用。 爬壁機器人系統(tǒng)包括機器人機械結(jié)構以及適應該機械結(jié)構的控制系統(tǒng)。
　　本文首先介紹了四足吸盤式爬壁機器人的機械結(jié)構,在此之上介紹了機器人移動方式,通過精確控制步進電機轉(zhuǎn)動步數(shù)和四個吸盤的吸附狀態(tài),爬壁機器人產(chǎn)生相應運動步態(tài),從而實現(xiàn)機器人系統(tǒng)在壁面上的全方位移動功能,還探討了步進電機的選取以及控制。 控制系統(tǒng)主要完成對爬壁機器人系統(tǒng)行走、吸附等裝置的控制。我們采用的是上位計算機和底層PIC兩級控制方式。上位