大型重載六足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、六足機(jī)器人是一種典型的機(jī)器人，與輪式和履帶式機(jī)器人相比，具有更好的機(jī)動性和適應(yīng)復(fù)雜地形的能力，其研究具有重要的科學(xué)意義和實(shí)際應(yīng)用價值。為了實(shí)現(xiàn)在山地等復(fù)雜路面上作業(yè)及運(yùn)輸物資的目的，本文設(shè)計(jì)了可應(yīng)用于復(fù)雜地形的大型重載六足機(jī)器人。
　　近年來，六足機(jī)器人技術(shù)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的核心。大自然中適者生存的法則造就了生物種群及其獨(dú)有的、針對不同環(huán)境條件的巧妙適應(yīng)方法，例如陸地生物腿部的行走方式。作者捕捉其中要素特點(diǎn)，并考慮到六足的穩(wěn)定性

2、優(yōu)勢，進(jìn)而研發(fā)出六足機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)。
　　本文的研究工作主要包括：第一，介紹了足式機(jī)器人的發(fā)展概況，對大型重載六足機(jī)器人的構(gòu)形設(shè)計(jì)、平面及空間運(yùn)動學(xué)、理論建模、運(yùn)動規(guī)劃、結(jié)構(gòu)有限元模型等方面進(jìn)行了深入探討和分析。類比挖掘機(jī)動臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，從仿生的角度，借助自然界中六足昆蟲的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，應(yīng)用液壓驅(qū)動方式，實(shí)現(xiàn)了六足機(jī)器人單腿的三個自由度。第二，綜合六足的控制和CAE技術(shù)，對機(jī)構(gòu)運(yùn)動特性、關(guān)節(jié)的鉸點(diǎn)位置進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。第三，應(yīng)用有限元分析

3、法分析集成組件的剛度與強(qiáng)度。通過對開口處應(yīng)力分析并采取有效補(bǔ)救措施，得知在大腿側(cè)板焊接加強(qiáng)板和L型折彎板可大大提高開口處抗彎剛度和抗彎扭強(qiáng)度，這一點(diǎn)在今后大型重載機(jī)器人的研制中起到關(guān)鍵作用。第四，通過實(shí)驗(yàn)對其在復(fù)雜環(huán)境中的應(yīng)用進(jìn)行了研究。實(shí)現(xiàn)了大型重載六足機(jī)器人在工作時能進(jìn)行性能預(yù)測的目標(biāo)，從而使科研成本和工作損耗降低，為今后的研發(fā)工作打下基礎(chǔ)。
　　本文最后總結(jié)了研究進(jìn)行的過程和內(nèi)容，對文章撰寫中的不足之處進(jìn)行說明，并展開對新型