多軸車輛全輪轉向仿真分析與實驗驗證.pdf

1、多軸轉向技術能夠提高車輛在低速轉向的機動靈活型，在較高速度下也能明顯改善其穩(wěn)定性。但相對國外的成熟多軸轉向技術而言，國內的多軸轉向還處在初級階段。目前大多研究都把重點放在了速度提高后車輛的穩(wěn)定性上面，對多軸車極低車速下大轉角轉向行駛這一特殊狀況，沒有進行更深入的研究。此外，理論研究的驗證大多還停留在理論仿真階段而缺乏真正的實驗驗證，這也制約了該技術的發(fā)展。
　　鑒于目前的狀況，本文以三軸車為例，對極低車速大轉角轉向進行了深入研究，

2、并根據(jù)要實現(xiàn)的功能制成三軸實驗模型樣車，用來對各種控制策略進行實驗驗證，彌補仿真驗證的不足。具體研究工作如下：
　　（1）針對一般情況下的轉向建立二自由度模型并推導微分方程，并對其穩(wěn)定性進行了仿真分析驗證。在極低車速大轉角轉向條件下提出了最小轉彎半徑的控制策略，并仿真分析驗證。
　?。?）以完成實車實驗驗證為目的，改裝模型車為三軸轉向的實驗樣車。根據(jù)對理論的了解，選用不同的機構來搭建小車，最后制成能實現(xiàn)三軸轉向的三軸模型車。

3、
　　（3）采用模塊化思想設計整個控制電路，根據(jù)實現(xiàn)的功能選用芯片，最后制作出控制電路板。對軟件部分采用模塊化編程，選擇合適的函數(shù)語句編寫相關程序，并將控制中應用到的控制策略轉化成相關程序供調用。
　?。?）用實車實驗驗證理論研究的成果，先利用模型車的動力學參數(shù)仿真分析，然后通過實驗驗證各種工況下不同的控制策略。最后在極低速大轉向條件下對比驗證最小轉彎半徑控制和零質心側偏角控制下小車的轉向軌跡，最終驗證理論研究可行。