艦載裝彈機(jī)動力學(xué)建模及軌跡規(guī)劃.pdf

1、本文是結(jié)合國防預(yù)研項(xiàng)目"艦載特種起重機(jī)控制及測量技術(shù)研究"的工作而進(jìn)行的,對艦載裝彈機(jī)的動力學(xué)和軌跡規(guī)劃做了比較詳細(xì)的研究和討論.本課題中研究的艦載特種起重機(jī)是艦上某型作戰(zhàn)導(dǎo)彈裝彈機(jī)構(gòu).它是一個可折疊式機(jī)械手臂,平時折疊存放于甲板下的艙室中,工作時被舉升至甲板面上鎖定后開始工作.根據(jù)艦載裝彈機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用虛桿件的概念,采用常規(guī)拉各朗日法建立了裝彈機(jī)動機(jī)座動力學(xué)模型,并給出了類似系統(tǒng)的一般動力學(xué)建模方法和步驟;利用非對稱液壓油缸建模的

2、一般原理,建立了基于狀態(tài)空間的單出桿差動液壓油缸和液壓馬達(dá)的數(shù)學(xué)模型;并與吊重運(yùn)動動力學(xué)模型相結(jié)合,首次得到了整個裝彈機(jī)系統(tǒng)基于狀態(tài)空間的動力學(xué)模型.并以自由運(yùn)動的動力學(xué)仿真,驗(yàn)證了本文給出的裝彈機(jī)動力學(xué)建模方法的正確性和所建模型的可信性.本文對動力學(xué)模型中的重要參數(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的求解和計(jì)算,為以后的工作提供了一定的參考.對艦載裝彈機(jī)進(jìn)行了離線控制,即軌跡規(guī)劃.本文采用三種方法對裝彈機(jī)進(jìn)行了軌跡規(guī)劃,其中第一種方法采用二次規(guī)劃法;第二種采