基于四輪轉(zhuǎn)向車輛垂直泊車策略研究.pdf

1、汽車自誕生之日起，經(jīng)過了百年發(fā)展，成為一個國家工業(yè)文明的象征?，F(xiàn)代汽車已經(jīng)不僅僅是簡單的底盤、車身、發(fā)動機和電的堆砌，更承載了大量先進(jìn)的電子設(shè)備。汽車智能化和輕量化已經(jīng)是不可逆轉(zhuǎn)的方向，人們從簡單枯燥的駕駛行為中解放出來，充分享受科技和駕駛帶給現(xiàn)代文明的樂趣。本文主要研究內(nèi)容是:基于四輪轉(zhuǎn)向的智能小車在接近垂直泊車位時，能夠按照預(yù)先規(guī)劃的路徑自動泊車的問題。
　　本文以實驗室四輪轉(zhuǎn)向模型小車為研究載體，建立簡化后的汽車二自由度轉(zhuǎn)向

2、動力學(xué)模型，運用數(shù)學(xué)公式和幾何關(guān)系運算得到小車的運動學(xué)表達(dá)式。對泊車路徑規(guī)劃進(jìn)行了簡單的闡釋，比較了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，遺傳算法和模糊邏輯算法的優(yōu)劣，確定了基于路徑規(guī)劃的垂直泊車策略，并對泊車動作進(jìn)行分布描述。接下來建立四輪轉(zhuǎn)向小車的動力學(xué)模型，得出了小車的二自由度動力學(xué)表達(dá)式，通過對小車垂直泊車路徑的規(guī)劃，給出了垂直泊車位四輪轉(zhuǎn)向小車的泊車路徑圖，在Matlab/Simulink環(huán)境下進(jìn)行仿真，對PID的機理和作用進(jìn)行了簡單的分析，設(shè)計出了

3、PID控制器，模糊規(guī)則表，仿真結(jié)果顯示路徑規(guī)劃的跟蹤效果比較好。進(jìn)一步對模型小車的核心控制器件進(jìn)行選型，設(shè)計出了電子控制單元的硬件結(jié)構(gòu)，有電源模塊，電機驅(qū)動控制模塊，超聲波和紅外線測距模塊，無線通信模塊以及CAN通信模塊，通過測距傳感器測量泊車位信息，然后由控制系統(tǒng)經(jīng)過處理后發(fā)送控制指令給小車的執(zhí)行機構(gòu)，簡單的說明了印制PCB電路板的注意事項，設(shè)計出了智能小車控制核心的電路板。最后，設(shè)計四輪轉(zhuǎn)向小車的控制系統(tǒng)軟件部分，對μC/OS-Ⅱ操