基于單片機循跡小車設計

1、基于基于51單片機尋跡小車的設計單片機尋跡小車的設計摘要：本尋跡小車采用鋁合金為車架，STC89C52單片機為控制核心，加以直流電機、光電傳感器和電源電路以及其他電路的設計思路。系統(tǒng)由STC89C52通過IO口控制小車的前進后退以及轉向。尋跡由ST188型光電對管完成。關鍵詞：STC89C52直流電機光電傳感器自動尋跡電動車Abstract:ThesmartcarusealuminumalloyfthechassisSTC89C52MC

2、Uasitsceincludingmotservoplusphotoelectricsenssaswellasotherflamesenspowercircuit.MCUcontrolsthecarturningbackfwardrunningontheblackline.ST188reflectivephotosensseeksthetrace.Farinfraredflamesenstrackstheflame.Keywds:ATm

3、aga32L、Mot、Servo、Photo、sens、Electrical、fireengines2一、一、緒論1.11.1立項背景及課題研究的目的及意義立項背景及課題研究的目的及意義1.1.11.1.1立項背景立項背景目前，在企業(yè)生產技術不斷提高、對自動化技術要求不斷加深的環(huán)境下，智能車輛以及在智能車輛基礎上開發(fā)出來的產品已成為自動化物流運輸、柔性生產組織等系統(tǒng)的關鍵設備。世界上許多國家都在積極進行智能車輛的研究和開發(fā)設計。移動機器

4、人是機器人學中的一個重要分支，出現于20世紀06年代。當時斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和lesRosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術應用在復雜環(huán)境下，完成機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。從此，移動機器人從無到有，數量不斷增多，智能車輛作為移動機器人的一個重要分支也得到越來越多的關注。智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)

5、，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導航及白動控制等技術，是典型的高新技術綜合體。智能車輛也叫無人車輛，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策和多等級輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)。它具有道路障礙自動識別、自動報警、自動制動、自動保持安全距離、車速和巡航控制等功能。智能車輛的主要特點是在復雜的道路情況下，能自動地操縱和駕駛車輛繞開障礙物并沿著預定的道路(軌跡)行進。智能車輛在原有車輛系統(tǒng)的基礎上增加了一些智能化技術設備:(1)計算機處理系統(tǒng)，

6、主要完成對來自攝像機所獲取的圖像的預處理、增強、分析、識別等工作(2)攝像機，用來獲得道路圖像信息(3)傳感器設備，車速傳感器用來獲得當前車速，障礙物傳感器用來獲得前方、側方、后方障礙物等信息。智能車輛技術按功能可分為三層，即智能感知預警系統(tǒng)、車輛駕駛系統(tǒng)和全自動操作系統(tǒng)團。上一層技術是下一層技術的基礎。三個層次具體如下:(1)智能感知系統(tǒng)，利用各種傳感器來獲得車輛自身、車輛行駛的周圍環(huán)境及駕駛員本身的狀態(tài)信息，必要時發(fā)出預警信息。主要

7、包括碰撞預警系統(tǒng)和駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。碰撞預警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點警告、車道偏離警告、換道并道警告、十字路口警告、行人檢測與警告、后方碰撞警告等.駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)等。(2)輔助駕駛系統(tǒng)，利用智能感知系統(tǒng)的信息進行決策規(guī)劃，給駕駛員提出駕駛建議或部分地代替駕駛員進行車輛控制操作。主要包括:巡航控制、車輛跟蹤系統(tǒng)、準確泊車系統(tǒng)及精確機動系統(tǒng)。(3)車輛自動駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技