機器人傳感技術(shù)論文-胡蓉

1、1機器人傳感技術(shù)論文 機器人傳感技術(shù)論文 機器人傳感技術(shù)論文 機器人傳感技術(shù)論文課程名稱：機器人技術(shù) 課程名稱：機器人技術(shù) 課程名稱：機器人技術(shù) 課程名稱：機器人技術(shù)任課老師：張輝 任課老師：張輝 任課老師：張輝 任課老師：張輝學(xué)院：汽機學(xué)院 學(xué)院：汽機學(xué)院 學(xué)院：汽機學(xué)院 學(xué)院：汽機學(xué)院專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化（機電） 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化（機電） 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化（機電） 專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化（機電）

2、班級： 班級： 班級： 班級：10 10 10 10 級（ 級（ 級（ 級（2 2）班 ）班 ）班 ）班姓名 姓名 姓名 姓名: :學(xué)號： 學(xué)號： 學(xué)號： 學(xué)號：3位置／姿態(tài)傳感器用于對機器人和機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)的判斷 我國已成功研制出氣流式傾角傳感器，液體傾角傳感器，激光軸角編碼器，超聲波、激光、紅外測距傳感器等，其中氣流式傾角傳感器已用于機器人姿態(tài)控 制；５８ｍｍ 光學(xué)倍頻激光軸角編碼器，無電細分的原始角分辨率達到每圈１６

3、２０００脈沖，將我國機器人位置傳感器的制造技術(shù)帶入世界先進水平行 列。（４）帶有力／觸覺臨場感的機器人裝配作業(yè)平臺 帶有力／觸覺臨場感的機器人裝配作業(yè)平臺裝配作業(yè)平臺操縱機器人主手，通過遠距離的從手完成目標搜索、抓取操作時，有力／觸感覺臨場感；同時實現(xiàn)了６維腕力傳感器的動態(tài)補償，使其動態(tài)響應(yīng)小于５ｍｓ；將運動視覺與超聲測距相結(jié)合用于機器人作業(yè)中的工件識 別、定位與抓取，使機器人作業(yè)能適應(yīng)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境和復(fù)雜的工藝過程。1. 1.機器人傳感

4、技術(shù)的發(fā)展趨勢 機器人傳感技術(shù)的發(fā)展趨勢未來機器人傳感技術(shù)的研究，除不斷改善傳感器的精度、可靠性和降低成本等外，隨著機器人技術(shù)轉(zhuǎn)向微型化、智能化，以及應(yīng)用領(lǐng)域從工業(yè)結(jié)構(gòu)環(huán)境拓展至深海、空間和其他人類難以進入的非結(jié)構(gòu)環(huán)境，使機器人傳感技術(shù)的研究與微電子機械系統(tǒng)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)有更密切的聯(lián)系。同時，對傳感信息的高 速處理、多傳感器融合和完善的靜、動態(tài)標定測試技術(shù)也將會成為機器人傳感器研究和發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，適應(yīng)未來機器人的

5、感知系統(tǒng)及相關(guān)研究將成為主要研究方向，未來機器人傳感器及相關(guān)研究包括以下方面。 （１）多智能傳感器技術(shù) 多智能傳感器技術(shù)工業(yè)系統(tǒng)向大型、復(fù)雜、動態(tài)和開放的方向轉(zhuǎn)變使傳統(tǒng)的工業(yè)系統(tǒng)和機器人技術(shù)遇到了嚴重的挑戰(zhàn)，分布式人工智能（ＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ，ＤＡＩ） 與多智能體系統(tǒng)（Ｍｕｌｔｉ?.ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ，ＭＡＳ）理論為解決這些挑戰(zhàn)提供了一種最佳途徑。將ＤＡＩ和ＭＡＳ應(yīng)用于工業(yè)和多機器人系

6、統(tǒng)的結(jié)果，便產(chǎn)生了一門新興的機器人技術(shù)領(lǐng)域———多智能體機器人系統(tǒng)（Ｍｕｌｔｉ?.ＡｇｅｎｔＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ，ＭＡＲＳ）。在多智能體機器人系統(tǒng)中，最集中 和關(guān)鍵的問題表現(xiàn)在其體系結(jié)構(gòu)、相應(yīng)的協(xié)調(diào)合作機制以及感知系統(tǒng)的規(guī)劃和協(xié)商等。 （２）網(wǎng)絡(luò)傳感器技術(shù) 網(wǎng)絡(luò)傳感器技術(shù)通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展完全能夠?qū)⒏鞣N機器人傳感器連接到計算機網(wǎng)絡(luò)上， 并通過網(wǎng)絡(luò)對機器人進行有效控制。這種技術(shù)包括網(wǎng)絡(luò)遙操作控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化傳感器和傳感器網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、眾多