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文檔簡介
1、懸臂式掘進機是井下綜掘工作面的關鍵設備,是巷道的掘進、煤巖破碎的主要工具。當前大部分的煤礦中,懸臂式掘進機的工作都是由人工來操控完成,掘進機的工作效率低下、巷道的成型精度低,人員和設備安全性差。具有高精度、高可靠性的懸臂式掘進機位姿控制系統(tǒng)及巷道自動截割控制系統(tǒng)是當前的研究與開發(fā)熱點,這對于提高綜掘效率和安全生產具有重要意義。
本文設計研發(fā)了一種高精度的懸臂式掘進機自動截割控制系統(tǒng),該系統(tǒng)以NI公司的Labview為軟件支撐、
2、結合相關硬件設備實現了完整的懸臂式掘進機自動截割控制。
本文以經典幾何分析法建立了懸臂式掘進機截割系統(tǒng)的數學模型,利用機器人工程學知識對建立的數學模型進行了修正和優(yōu)化,消除了機身因受力和振動所造成的旋轉和偏移,提高了巷道成形控制精度。
根據上述模型設計研發(fā)了掘進機自動截割控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)由硬件和軟件控制兩部分構成,硬件系統(tǒng)包含傳感器系統(tǒng)、數據采集系統(tǒng)、輸出驅動控制器CompactRio,液壓控制系統(tǒng)。軟件系統(tǒng)利用La
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