基于視覺噪聲的機器人主動定位學(xué)習(xí)算法研究.pdf

1、移動機器人定位是指機器人根據(jù)給定的環(huán)境地圖信息，通過傳感器獲取回來的信息來估計機器人的位置，它是移動機器人研究領(lǐng)域里面一個非?；竞椭匾膯栴}，假如機器人不知道當(dāng)前的自身位置，系統(tǒng)則難以進行下一步?jīng)Q策。而傳感器的噪聲問題、環(huán)境地圖中的對稱結(jié)構(gòu)和環(huán)境狀態(tài)中不可預(yù)知的變化等問題是定位問題中的研究難點。
　　過去十年，隨著人工智能應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展，主動定位算法成為了當(dāng)前移動機器人領(lǐng)域的研究熱點。針對主動定位算法中計算復(fù)雜度較高和實時性較差

2、的問題，本文結(jié)合機器人的視覺噪聲模型，提出了一種具有魯棒性的啟發(fā)式主動定位算法，并通過相關(guān)實驗分析了該算法的算法原理以及其有效性。本文具體的工作安排如下：
　　1.首先，本文將對移動機器人定位問題及其相關(guān)算法模型進行介紹，分析被動定位算法和主動定位算法的發(fā)展?fàn)顩r以及各自的優(yōu)點、缺點，確定本文的研究方向；
　　2.本文結(jié)合地標(biāo)信息和門限過濾技術(shù)，提出一種新的視覺噪聲模型。同時針對目前主動定位算法中計算復(fù)雜度高以及實時性差的問題

3、，提出了基于視覺噪聲的魯棒啟發(fā)式主動定位算法，它結(jié)合了粒子濾波算法和啟發(fā)式搜索算法，在求解過程中根據(jù)粒子簇的方差選擇不同形式的啟發(fā)式函數(shù)，從而提高機器人的定位性能。最后通過MobileSim移動機器人仿真平臺對該算法的有效性進行實驗測試與分析；
　　3.RoboCup2D足球仿真平臺是機器人研究領(lǐng)域里的一個綜合性測試平臺，本文將介紹該平臺的特點以及GDUT_TiJi隊伍的發(fā)展歷程，把算法應(yīng)用到GDUT_TiJi隊伍中，改進球隊的定