外文翻譯--一種四旋翼系統(tǒng)的力阻抗控制方法設(shè)計(jì)(譯文）

1、中文 中文 2985 字 出處： 出處：2013 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)一種四旋翼系統(tǒng)的力阻抗控制方法設(shè)計(jì) 一種四旋翼系統(tǒng)的力阻抗控制方法設(shè)計(jì)Seul Jung摘要：為了使得四旋翼系統(tǒng)可以適應(yīng)環(huán)境的改變，這篇文章展示一種新型的對外力（這種外力對四旋翼視為干擾，以下翻譯，稱為干擾。 ）控制的方法。利用利用四旋翼強(qiáng)大的懸停能力，對干擾的強(qiáng)度方

2、向進(jìn)行檢測，控制從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的抗干擾運(yùn)行。力阻抗控制應(yīng)用與監(jiān)管與周邊環(huán)境相互聯(lián)系的力，通過模擬各種外界干擾，研究系統(tǒng)的執(zhí)行效果，來評估這種控制系統(tǒng)應(yīng)用在四旋翼上的可行性。1、概述四旋翼已經(jīng)成為無人機(jī)的一種特色，四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)通過四個(gè)螺旋槳的控制，可以在空中實(shí)現(xiàn)可懸停的、全方位的穩(wěn)定運(yùn)行。這種可懸停的能力給四旋翼帶來更多的能力包括搜救和空中監(jiān)視作業(yè)。近來，人們在四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)控制方面做了很多研究，四旋翼控制系統(tǒng)是一個(gè)欠驅(qū)動系統(tǒng)，因

3、為他有只有四個(gè)輸入，卻要實(shí)現(xiàn)六個(gè)輸出（三軸角運(yùn)動與三軸的線運(yùn)動。 ）對于這種欠驅(qū)動系統(tǒng)的研究，吸引了大量的自動控制專家和機(jī)器人專家從事這方面的研究。人們通過模擬仿真，提出了很多對四旋翼控制的滑動建模和控制算法，例如滑?？刂?、線性控制算法、動態(tài)反法在有干擾的存在下對期望值的跟蹤能力。通過模擬仿真來評估這種被提出的方法。2、旋翼系統(tǒng)A．運(yùn)動學(xué)模型四旋翼的坐標(biāo)系遵從地理坐標(biāo)系，如圖 2 所示。一對螺旋槳順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，一對螺旋槳逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，以防止