自動化立體倉庫建模及堆垛機運動控制研究.pdf

1、自動化立體倉庫(Automated Storage and Retrieval System，AS/RS)是物流系統(tǒng)的重要組成部分，與傳統(tǒng)倉庫相比，具有搬運機械化、控制自動化、管理微機化、信息網(wǎng)絡化等優(yōu)勢。伴隨著經(jīng)濟的發(fā)展和物流行業(yè)的興起，自動化立體倉庫的應用將更加廣泛，經(jīng)濟效益將日益顯著。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟發(fā)展的需求，縮短在該領域我國與先進國家的差距，并結(jié)合國內(nèi)的實際需要，提出一些提高立體倉庫作業(yè)效率的方案、方法。
　　

2、建立自動化立體倉庫系統(tǒng)模型，在此基礎上利用Flexsim系統(tǒng)仿真軟件，對系統(tǒng)模型進行仿真。仿真結(jié)果表明，所建立的自動化立體倉庫系統(tǒng)模型符合設計要求。
　　 以高加減速堆垛機的運動控制為主要研究方向。采用雙電動機驅(qū)動技術，來實現(xiàn)堆垛機的高加減速，同時為保證運動的平穩(wěn)性，以S型速度控制曲線取代傳統(tǒng)的梯形速度控制曲線。并在堆垛機運動控制的實現(xiàn)方法上，采用位移和速度雙閉環(huán)的控制方案，以實現(xiàn)對堆垛機的調(diào)速和定位。為解決雙電動機驅(qū)動同步性的

3、問題，采取主從式的同步控制方案，以主電動機的速度作為輸入，從電動機跟蹤主電動機的速度值。在控制策略上，采用模糊控制的方法，并通過Matlab/Simulink仿真，來檢驗此方法的性能。從仿真結(jié)果來看，模糊控制可以到達控制要求。
　　 利用RSView32組態(tài)軟件，開發(fā)自動化立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng)應用程序，通過RSLink建立上位機與PLC的通信，使上位機可以實時采集現(xiàn)場數(shù)據(jù)。監(jiān)控系統(tǒng)軟件設有巷道整體監(jiān)控，堆垛機實時監(jiān)控，故障報警，庫存