一種救援機(jī)器人收納系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、研發(fā)能夠替代救援醫(yī)務(wù)人員進(jìn)入自然災(zāi)害、生產(chǎn)事故、恐怖事件現(xiàn)場(chǎng)和戰(zhàn)場(chǎng)等高危環(huán)境中自主完成傷員救援、轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)的救援機(jī)器人，可以有提高救援工作的效率，有效保護(hù)救援和醫(yī)務(wù)人員的人身安全，有利于減少非必要意外傷亡；同時(shí)，討論和設(shè)計(jì)研發(fā)救援機(jī)器人進(jìn)行傷員救援、轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)時(shí)的新型機(jī)械結(jié)構(gòu)，可切實(shí)減少甚至避免救援、轉(zhuǎn)運(yùn)過程對(duì)傷員造成新的二次損傷。因此，開展救援機(jī)器人的研究對(duì)重大傷亡事件中醫(yī)務(wù)人員安全保護(hù)、傷員的快速安全轉(zhuǎn)運(yùn)具有十分重要的社會(huì)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義

2、。人員傷亡事件發(fā)生后，安全、無害地獨(dú)立完成傷員救助是收納系統(tǒng)需要完成的主要任務(wù)，機(jī)械結(jié)構(gòu)的研究和設(shè)計(jì)是救援機(jī)器人研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)任務(wù)。本論文展開了救援機(jī)器人收納系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的研究工作。
　　救援機(jī)器人收納系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)主要包括人體傳送裝置、拾取機(jī)械手以及輔助清障裝置三個(gè)主要方面。其中，人體傳送裝置采用三段式傳送帶的方案，以符合中國成人身體尺寸特點(diǎn)為設(shè)計(jì)依據(jù)，綜合人體工程學(xué)的技術(shù)方法，設(shè)計(jì)時(shí)重點(diǎn)融合“接觸點(diǎn)相對(duì)靜止理論”；針對(duì)拾取機(jī)

3、械手和輔助清障裝置進(jìn)行功能定位和原理性分析，對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)，并獲得了收納系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)方案。利用 SolidWorks三維軟件對(duì)各個(gè)零件進(jìn)行建模和裝配，調(diào)試驗(yàn)證了其設(shè)計(jì)的合理性。
　　在結(jié)構(gòu)研究的基礎(chǔ)上，跟蹤加工并組裝救援機(jī)器人收納系統(tǒng)的試驗(yàn)樣機(jī)，對(duì)其可行性、安全性和實(shí)用性進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)過程中發(fā)現(xiàn)收放機(jī)構(gòu)發(fā)生了變形卡滯問題。通過調(diào)查研究發(fā)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)間隙是造成這一問題的主要原因。針對(duì)這一問題，利用ADAMS軟件，對(duì)剛?cè)峄旌?/p>