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文檔簡介
1、本文根據(jù)設計要求首先設計了一臺主要用于點焊和搬運的負載50kg、最大臂展1.96m的六自由度工業(yè)機器人，然后對其進行了動力學性能和結(jié)構(gòu)特性分析，驗證了結(jié)構(gòu)設計的合理性，并對幾個關鍵承載部件進行了有限元分析及優(yōu)化。全文包括以下幾部分內(nèi)容：
以RB50機器人的主要性能指標為基本出發(fā)點，選定了機器人整體方案，手臂部分采用平行四邊形結(jié)構(gòu)布置，這樣三軸驅(qū)動部分可以安裝在機器人根部，可以減少二軸負載；手腕三個自由度采取正交型結(jié)構(gòu)形式，并采
2、用五六軸傳動齒輪疊加的方式，使其結(jié)構(gòu)緊湊，提高了手腕的靈活度，并減輕了手腕的重量；然后分別對傳動系統(tǒng)、平衡系統(tǒng)進行設計，三軸采用平衡錘對負載進行平衡，二軸采用平衡缸對負載進行平衡；最后綜合確定機器人最終設計方案，并同時利用SolidWorks軟件建立其三維模型。
利用ADAMS軟件建立了RB50機器人的動力學模型，在RB50機器人的一種典型工況下進行了動力學仿真，對比了有無平衡系統(tǒng)機器人各個關節(jié)的驅(qū)動力力矩特性曲線，驗證了平衡
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