工業(yè)用六軸機(jī)械臂的建模與仿真.pdf

1、隨著工業(yè)自動化的迅猛發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用，其應(yīng)用已深入到各個行業(yè)中。為了普及工業(yè)機(jī)器人在各工藝流程中的應(yīng)用，降低自動化系統(tǒng)的集成成本，需要對工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計方法，運(yùn)動分析方法以及軌跡規(guī)劃方法等進(jìn)行探索研究，以實現(xiàn)其生產(chǎn)產(chǎn)業(yè)化及應(yīng)用規(guī)模化，從而提高工業(yè)自動化水平。
　　本課題的研究對象為工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng),主要研究控制系統(tǒng)中的運(yùn)動學(xué)算法和軌跡規(guī)劃算法。在其基礎(chǔ)上進(jìn)行仿真，對機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)算法進(jìn)行驗證。
　

2、　首先,以機(jī)器人學(xué)的理論為基礎(chǔ),介紹了機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型,包括空間位姿描述方法和D-H模型的建立規(guī)則。
　　其后，根據(jù)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點與D—H參數(shù)法的基本要求，建立機(jī)械臂的D-H參數(shù)表，并建立運(yùn)動學(xué)模型，運(yùn)用數(shù)值分析法對機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)正解與運(yùn)動學(xué)逆解進(jìn)行分析與求解。
　　然后根據(jù)各關(guān)節(jié)和連桿結(jié)構(gòu)，在SolidWorks中進(jìn)行虛擬設(shè)計和裝配，建立了三維實體模型。
　　最后，采用MATLAB軟件建立系統(tǒng)界面，編寫了相關(guān)仿真程序