大慣量負(fù)載伺服系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與控制研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)和航空航天的不斷發(fā)展，大慣量負(fù)載伺服系統(tǒng)得到了快速發(fā)展，對(duì)伺服系統(tǒng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)功率和控制精度的要求也越來(lái)越高。為了簡(jiǎn)化問題和便于控制器設(shè)計(jì)，傳統(tǒng)的電機(jī)傳動(dòng)模型直接將負(fù)載側(cè)的慣量等特征量直接折算到電機(jī)側(cè)，忽略了傳動(dòng)的柔性及其與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的耦合。但是隨著電機(jī)功率和負(fù)載慣量的增大，其柔性變形對(duì)系統(tǒng)整體運(yùn)動(dòng)以及動(dòng)力學(xué)特性的影響已經(jīng)不能忽略。因此，針對(duì)大慣量負(fù)載伺服系統(tǒng)的高性能控制研究具有非常重要的意義。
　　本文以一類大慣量負(fù)載伺服

2、系統(tǒng)為研究對(duì)象，綜合考慮系統(tǒng)傳動(dòng)柔性、未建模動(dòng)態(tài)和外界擾動(dòng)，進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模研究并設(shè)計(jì)了自適應(yīng)魯棒控制器。主要工作包括:
　　對(duì)大慣量負(fù)載傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了深入分析和研究，針對(duì)大慣量負(fù)載伺服系統(tǒng)，依據(jù)牛頓運(yùn)動(dòng)學(xué)建立了基于典型大慣量負(fù)載伺服系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，依據(jù)模態(tài)分析和模態(tài)截?cái)嗬碚摻⒘硕嘧兞肯到y(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型;
　　針對(duì)具有未建模動(dòng)態(tài)、外界擾動(dòng)的大慣量負(fù)載伺服系統(tǒng)，分別設(shè)計(jì)了基于Backstepping的自適應(yīng)魯棒控制器