集裝箱液袋閥門自動裝配裝置的設計與研究.pdf

1、集裝箱液袋（Fexitank）作為一種新型軟體包裝容器，隨著應用的日漸深化，在使用的多個環(huán)節(jié)具有顯著的經(jīng)濟優(yōu)勢，因此在各類化工、石油、食品、飼料、農(nóng)產(chǎn)品等領(lǐng)域得到了更廣泛的應用。然而集裝箱液袋在迅速發(fā)展的同時，也存在一定的安全隱患。由于工藝和設備上的限制，集裝箱液袋生產(chǎn)效率低且產(chǎn)品質(zhì)量不達標，導致屢次出現(xiàn)集裝箱液袋泄漏問題。深究泄漏原因，閥門的可靠有效性安裝成為是導致集裝箱液袋泄漏問題的一個不可忽視的原因。
　　本文參照集裝箱液袋

2、手工生產(chǎn)的工藝流程，對集裝箱液袋自動化生產(chǎn)線的閥門自動裝配工位進行設計：
　　首先，經(jīng)過對集裝箱液袋手工生產(chǎn)中閥門裝配環(huán)節(jié)了解與分析，規(guī)劃出閥門自動裝配工序流程，根據(jù)其生產(chǎn)工藝要求與工序流程規(guī)劃，對閥門自動裝配工位的自動化裝置進行設計與選型，包括閥門自動裝配機器人的設計與集成、閥門輸送裝置的設計與選型、自動送螺釘裝置的設計與選型。閥門自動裝配機器人末端安裝閥門自動裝配的專用裝配工裝，專用裝配工裝包括閥門抓取模塊、定位模塊、鎖螺釘模

3、塊和扎孔模塊。
　　然后，介紹并分析閥門自動裝配機器人的結(jié)構(gòu)，采用D-H參數(shù)法，建立閥門自動裝配機器人運動學模型，并對其進行正、逆運動學分析。
　　最后，基于MATLAB Robotics Toolbox對閥門自動裝配機器人進行仿真。比較機器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃方法，采用關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法，結(jié)合集裝箱液袋閥門自動裝配工位的三維模型布局，對閥門自動裝配機器人進行軌跡規(guī)劃，為集裝箱液袋自動化生產(chǎn)線中閥門自動裝配工