鋼結(jié)構(gòu)建筑物高空作業(yè)噴涂機器人（機械結(jié)構(gòu)）研究.pdf

1、本文研究了鋼結(jié)構(gòu)建筑物高空作業(yè)噴涂機器人，代替人工實現(xiàn)對鋼結(jié)構(gòu)建筑物表面進(jìn)行高空噴涂作業(yè)。該機器人主要由爬壁機器人和操作機器人兩部分組成。
　　通過對國內(nèi)外爬壁機器人與噴涂機器人的研究，結(jié)合高空作業(yè)噴涂機器人的實際工作要求，確定爬壁機器人吸附方式采用電永磁吸附，移動方式為二足邁步式。提出了高空作業(yè)噴涂機器人的構(gòu)型，并選擇驅(qū)動方式為電機驅(qū)動；結(jié)合作業(yè)要求，對鋼結(jié)構(gòu)建筑物高空作業(yè)噴涂機器人進(jìn)行了機械本體結(jié)構(gòu)設(shè)計，利用 SolidWor

2、ks建立了高空作業(yè)噴涂機器人的三維模型。對高空作業(yè)噴涂機器人受力分析，得到了機器人的可靠吸附條件，并對機器人的關(guān)鍵部件在分析計算之后進(jìn)行了選型。
　　利用 D-H參數(shù)法建立了爬壁機器人的運動學(xué)模型，推算出了爬壁機器人相鄰連桿的齊次變換矩陣，然后推導(dǎo)出了爬壁機器人的運動學(xué)方程，為機器人的運動控制打下基礎(chǔ)。
　　在分析人體步態(tài)的基礎(chǔ)上，對高空作業(yè)噴涂機器人的橫移步態(tài)和扭轉(zhuǎn)步態(tài)進(jìn)行了分析，并計算了相應(yīng)步態(tài)的步距范圍，利用機械運動仿