噴涂機(jī)器人噴槍空間軌跡研究.pdf

1、與示教編程方法相比較，在噴涂機(jī)器人噴涂工藝中采用離線(xiàn)編程方法來(lái)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，可以有效避免危害工人健康、提高噴涂質(zhì)量和實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)噴涂作業(yè)。用于規(guī)劃?rùn)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的噴槍軌跡生成模塊是噴涂機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)的核心模塊，本文對(duì)噴槍軌跡生成方法進(jìn)行了研究，為噴涂機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用提供了新的途徑。主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 1)提出了基于點(diǎn)云切片技術(shù)生成噴涂機(jī)器人噴槍軌跡的方法，以實(shí)現(xiàn)離線(xiàn)編程系統(tǒng)直接利用工件點(diǎn)云模型

2、規(guī)劃噴涂機(jī)器人的軌跡。首先，獲取工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)信息；其次，對(duì)待噴涂工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行區(qū)域分割，將噴涂工件的曲面分解為簡(jiǎn)單的曲面，對(duì)各個(gè)分割區(qū)域單個(gè)輸出；第三，對(duì)簡(jiǎn)單點(diǎn)云模型進(jìn)行切片處理，通過(guò)切片數(shù)據(jù)方向排序獲取噴槍在工件表面的噴涂路徑；第四，估算采樣點(diǎn)的法矢量；最后，采樣點(diǎn)沿其法矢量偏置噴槍到工件的距離，得到噴涂機(jī)器人的噴槍運(yùn)動(dòng)軌跡。
　　 2)提出了基于點(diǎn)云切片技術(shù)的噴涂機(jī)器人噴槍軌跡生成系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，構(gòu)建了噴槍軌跡生成原型