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文檔簡介
1、噴涂機(jī)器人可以有效改善噴涂工人的勞動(dòng)環(huán)境,提高噴涂的效率和質(zhì)量。目前,我國噴涂機(jī)器人主要依賴進(jìn)口,自主研究和開發(fā)噴涂機(jī)器人對滿足國內(nèi)市場的需要以及形成我國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化具有十分重要的意義。本文針對自主研發(fā)噴涂機(jī)器人中遇到的電機(jī)選型、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度剛度等問題,開展了動(dòng)力學(xué)分析以及結(jié)構(gòu)的輕量化方面的研究。
本研究主要內(nèi)容包括:首先,采用虛擬樣機(jī)進(jìn)行了噴涂機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析。在CAD模型的基礎(chǔ)上建立了噴涂機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型,然后利
2、用該動(dòng)力學(xué)模型搜索出機(jī)器人工作空間內(nèi)的各個(gè)關(guān)節(jié)的峰值力、扭矩和峰值功率。其次,解決了噴涂機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中必須考慮的電機(jī)選型問題。以動(dòng)力學(xué)分析中得到關(guān)節(jié)的峰值力矩作為電機(jī)的驅(qū)動(dòng)負(fù)載,利用標(biāo)準(zhǔn)化扭矩轉(zhuǎn)速T*max-ω*max圖表示電機(jī)的性能,完成了電機(jī)的選擇,該方法也可直接擴(kuò)展應(yīng)用于含減速器的電機(jī)選型中。再次,分析了設(shè)計(jì)的噴涂機(jī)器人本體主要部件的強(qiáng)度和剛度。以動(dòng)力學(xué)分析中得到關(guān)節(jié)的峰值力、力矩作為結(jié)構(gòu)分析的邊界條件,利用Abaqus軟
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