基于2-4關節(jié)工業(yè)機器人的機械產品裝配理論與方法研究.pdf

1、目前大部分機械產品的裝配主要依靠人工實施，裝配效率低且裝配質量取決于操作者技能。工業(yè)機器人未能在機械產品裝配環(huán)節(jié)大量使用的原因之一是由于機械產品的裝配比較復雜，目前的工業(yè)機器人還難以勝任復雜產品的裝配工作。但是更深層的原因在于缺少關于自動化裝配的數學理論。本文主要通過對機械產品裝配過程的研究提出相應的基于2-4關節(jié)工業(yè)機器人的機械產品自動化裝配理論來解決自動化裝配這一瓶頸問題。
　　為了實現對機械產品的機器人裝配，本文研究了以下內

2、容:
　　①對機械產品裝配進行分析得出基本的配合類型;
　?、诮α慵b配特征符號化表示的方法;
　?、垡猿橄蟪龅幕九浜项愋秃土慵b配特征的符號化表示方法為基礎建立機械產品裝配過程的離散數學模型;
　　④通過對機械產品裝配過程的數學表示，建立機器人裝配動作的表示理論，以便計算機處理;
　?、莞鶕⒌淖詣踊b配的數學理論，對典型的機械產品進行裝配，以驗證該理論的正確性和實用性;
　?、抟源死碚摓橐?/p>