基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研究.pdf

1、現(xiàn)如今科技高速發(fā)展，機(jī)器人、自動控制、智能化技術(shù)不斷發(fā)展成熟，工業(yè)機(jī)器人的普及不僅解放了勞動力，還加快了生產(chǎn)速度，提高了生產(chǎn)質(zhì)量。但還有一些工作單純的工業(yè)機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)，為了更進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)工廠的自動化生產(chǎn)，機(jī)器視覺被迅速地融入到工業(yè)生產(chǎn)中。本文以機(jī)器視覺和工業(yè)機(jī)器人為基礎(chǔ)，對基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人抓取系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　首先，介紹了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器視覺技術(shù)及工業(yè)機(jī)器人智能抓取研究現(xiàn)狀，并闡述了本課題的研究意義及背景。根據(jù)課題需

2、求確定了整個視覺抓取系統(tǒng)主要有兩個控制目標(biāo)，分別是目標(biāo)物件定位及機(jī)器人控制，并對單目視覺抓取系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)的硬件選型，確定了基于單目視覺的機(jī)器人抓取系統(tǒng)的整體方案。
　　其次，實(shí)現(xiàn)了物件的形狀識別、定位及目標(biāo)物件的提取。通過使用Hough圓變換識別圓形物件，使用Hough-鏈碼算法識別矩形和三角形物件。采用物件的質(zhì)心對物件進(jìn)行定位，并根據(jù)物件質(zhì)心的位置提取目標(biāo)物件，最終得到目標(biāo)物件的形狀及位置信息。
　　再次，搭建直角坐標(biāo)系