裝配機(jī)械臂和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的三維設(shè)計與分析.pdf

1、未來空間艙中都需要安裝機(jī)柜，一些電子電器設(shè)備安裝在機(jī)柜內(nèi)，這些設(shè)備用來支持在太空中的作業(yè)?？臻g艙的艙口狹小，機(jī)柜進(jìn)入時困難，且機(jī)柜重量大，人為搬運難度大，且安全性低，易使機(jī)柜與艙體發(fā)生碰撞，損壞機(jī)柜與艙體。基于這些困難，應(yīng)該采用機(jī)柜安裝機(jī)器人對機(jī)柜進(jìn)行安裝，基座能實現(xiàn)一個方向的平移、豎直方向的升降和繞豎直方向的旋轉(zhuǎn)。采用末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)抓住機(jī)柜，利用裝配機(jī)械臂的伸縮將機(jī)柜送入機(jī)柜。本文主要對裝配機(jī)械臂和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究。
　　根據(jù)

2、機(jī)柜安裝機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，通過國內(nèi)搬運機(jī)器人和國外機(jī)柜安裝機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，提出了幾種不同的裝配機(jī)械臂的伸縮方式和末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案，最后根據(jù)所要完成工作的要求，裝配縮臂選擇了滾珠絲杠伸縮方式。末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)自由度和微調(diào)指標(biāo)的要求選擇了一種方案。另外依據(jù)減小變形量的原則對裝配機(jī)械臂的截面形狀進(jìn)行了選擇。
　　根據(jù)裝配機(jī)械臂的伸縮方式和截面形狀對裝配機(jī)械臂進(jìn)行了三維設(shè)計，給出了裝配機(jī)械臂各個零件的Pro/E三維模型，并對其進(jìn)行了靜力

3、學(xué)分析。此外對裝配機(jī)械臂變形進(jìn)行了理論計算，并考慮了滑塊間隙的影響。對理論計算與靜力學(xué)分析結(jié)果進(jìn)行了對比。
　　末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用了五個輸入五個輸出的微調(diào)方案，對其進(jìn)行了三維設(shè)計，給出了末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)各個零件的Pro/E三維模型，并對其進(jìn)行了靜力學(xué)分析。對末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了受力分析，并用MATLAB求解。利用接口軟件將末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)導(dǎo)入到ADAMS中，對其進(jìn)行動力學(xué)仿真，得到末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的受力曲線，并與理論計算進(jìn)行對比。
　　對末