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1、南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文信息融合技術(shù)在無(wú)人機(jī)中的應(yīng)用研究姓名：胡勇申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：王道波20080101信息融合技術(shù)在無(wú)人機(jī)中的應(yīng)用研究iiAbstractNumeroussensswhichbelongtoflightcontrolsystemfunmannedaerialvehicle(UAV)makeupamultisenssystem.Infmationfusiontechnologypr
2、ovidesfcefulmethodsfcomprehensiveprocessingofthemultisensinfmation.Itiseffectivefimprovingtheprecisionreliabilityofflightcontrolsystemtoprocessmultisensinfmationbymeansofinfmationfusion.Theaimofthispaperistostudytheappli
3、cationofinfmationfusiontechnologyonattitudealtitudemeasurementofUAV.Mainresearchwkisasfollows.AnapproachofaltitudemeasurementwithhighprecisionreliabilityfUAVispresentedbyusingbarometricaltitudesensGPSaccelerometerattitud
4、einfmationbasedonthetheyoffederatedfilter.Aneffectivemethodofcalculatingunbiasedverticalaccelerationisproposedbyusingaccelerometerattitudeinfmation.Theproblemofmeasuringinfmationfusionofsensswithdifferentoutputfrequencyi
5、sresolvedbydesigningsubsystemsrespectively.Calculationmethodfinitialvalueispresentedbasedonthetheyofinfmationfusion.Thereinitializationtimeafterfaultisolationofthesystemisreducedgreatly.Themethodensuresthatthesystemhasfa
6、stfaultrestationacteristic.AttitudedeterminationsystemusesaccelerometergyrowhentheUAVflyinmaneuveringstateaccelerometercan’tmodifytheerrofgyrodrifteffectively.Multisensattitudedeterminationsystemisdesignedaimingatthispro
7、blem.VelocitydatameasuredbyGPSstrapdownaccelerationdataangularratedataareusedtobuildtheattitudemeasurementsystemdescribedbyEulersangles.Themethodcanevidentlyestimatethedrifterrofgyro.Theattitudemeasurementwithhighprecisi
8、onreliabilitycanbegotvelocitycanbemodifiedmeanwhile.Simulationstudyonthealtitudeattitudedeterminationsystemisdonethroughestablishingflightsimulationmodelundergivenflighttrackpassage.Simulationresultsshowthatthealtitudede
9、terminationsystemcangivemuchmeaccurateestimationthanotheroneshasgoodabilityoffaultdetectionrestationtheattitudedeterminationsystemcanalleviatetheeffectofmodeluncertaintieseffectivelyoutputattitudeaccurately.Keywds:unmann
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