航跡局部調(diào)整算法性能研究.pdf

1、無人飛行器在沿著預(yù)規(guī)劃路線飛行過程中，由于某種原因，使得當前飛行狀態(tài)和預(yù)定狀態(tài)不一致，難以完成預(yù)定的飛行任務(wù)，或者由于任務(wù)的不確定性，無人飛行器常常需要臨時增加或者變更任務(wù)。所以為了使無人飛行器具有一定的自主能力，能夠適應(yīng)戰(zhàn)場環(huán)境的變化，需要建立無人飛行器局部實時調(diào)整規(guī)劃系統(tǒng)，通過局部更新的方式進行航跡在線調(diào)整規(guī)劃，使得無人飛行器通過局部航跡調(diào)整能夠繼續(xù)沿著預(yù)規(guī)劃路線飛行執(zhí)行預(yù)定任務(wù)。本文主要是通過實驗的方式為局部實時調(diào)整規(guī)劃系統(tǒng)選擇合

2、適的規(guī)劃算法，使得局部調(diào)整過程滿足快速性和穩(wěn)定性要求。
　　本文首先針對導致無人飛行器的當前飛行狀態(tài)和預(yù)定狀態(tài)不一致的“超差”類型進行了介紹和分析；之后根據(jù)局部調(diào)整算法的基本要求和各規(guī)劃算法的特性，選擇常用的幾個規(guī)劃算法：稀疏A*算法、蟻群算法、遺傳算法，并將以上三種算法針對局部調(diào)整規(guī)劃環(huán)境進行實現(xiàn)，其中包括二維航跡規(guī)劃和高度規(guī)劃兩部分；然后對以上三種算法性能進行對比實驗，其中局部調(diào)整規(guī)劃算法的性能主要考慮算法的快速性和穩(wěn)定性兩個