椎板磨削手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、伴隨著醫(yī)療水平的不斷提高，外科技術(shù)也在不斷的提高，允許醫(yī)生失誤的程度越來越小，而傳統(tǒng)的脊柱外科手術(shù)都是有醫(yī)生手動(dòng)操作來完成的，醫(yī)生必須要有有較好的心理素質(zhì)，而且需要有豐富的手術(shù)經(jīng)驗(yàn)，醫(yī)生在手術(shù)中稍微不加注意就會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的操作，所以脊柱微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人發(fā)展可以改變醫(yī)生操作的不穩(wěn)定性。
　　椎板減壓開窗術(shù)是脊柱外科手術(shù)中非常重要的術(shù)式之一，為了改善過去醫(yī)生單憑主觀判斷和手術(shù)經(jīng)驗(yàn)來完成手術(shù)操作狀況的不穩(wěn)定性，本文主要設(shè)計(jì)了一種適合椎板開窗

2、減壓手術(shù)的椎板磨削手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。
　　對(duì)椎板磨削手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其主要包括一個(gè)五自由度的小型機(jī)械臂和一個(gè)進(jìn)給裝置，通過solidworks完成了磨削裝置的三維建模及樣機(jī)加工。
　　通過采用D-H法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解，采用逆推法進(jìn)行了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解，通過微分變換法求得了機(jī)器人的雅可比矩陣，并利用matlab通過迭代的方法分析了機(jī)器人的工作空間。
　　其次主要介紹控制平臺(tái)的搭建，首先介紹了控制系統(tǒng)的硬