微創(chuàng)外科手術(shù)機器人可調(diào)視角內(nèi)窺鏡設(shè)計與研究.pdf

1、內(nèi)窺鏡是微創(chuàng)外科手術(shù)機器人的重要組成部分。本文提出了一種微創(chuàng)外科手術(shù)機器人用可調(diào)視角內(nèi)窺鏡概念,依次分析與研究了該可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的設(shè)計方案、運動學、工作空間與機構(gòu)設(shè)計,最后成功開發(fā)出一種微創(chuàng)外科手術(shù)機器人用可調(diào)視角內(nèi)窺鏡樣機。
　　本文的主要內(nèi)容如下:
　　首先,以微創(chuàng)外科手術(shù)機器人內(nèi)窺鏡實際應(yīng)用環(huán)境為基礎(chǔ),在充分研究國內(nèi)外現(xiàn)有內(nèi)窺鏡系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,提出了一種新型可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的設(shè)計方案,該方案能夠靈活地驅(qū)動內(nèi)窺鏡末

2、端鏡頭,有效增加醫(yī)療機器人內(nèi)窺鏡運動靈活性和空間可達性,極大地方便了微創(chuàng)外科手術(shù)中視角的調(diào)整。
　　其次,本文以驅(qū)動空間、連續(xù)體空間、工作空間為基礎(chǔ)建立了可調(diào)視角內(nèi)窺鏡運動學模型,采用D-H法對可調(diào)視角內(nèi)窺鏡進行基于虛擬連桿的運動學分析,并采用基于旋量理論的POE方法進行運動速度分析,最后通過仿真實驗分析了可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的工作空間,驗證了內(nèi)窺鏡運動靈活性和空間可達性。
　　最后,在可調(diào)視角內(nèi)窺鏡方案設(shè)計及分析的基礎(chǔ)上,開展了