微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人可調(diào)視角內(nèi)窺鏡設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、內(nèi)窺鏡是微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的重要組成部分。本文提出了一種微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人用可調(diào)視角內(nèi)窺鏡概念,依次分析與研究了該可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的設(shè)計(jì)方案、運(yùn)動(dòng)學(xué)、工作空間與機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),最后成功開發(fā)出一種微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人用可調(diào)視角內(nèi)窺鏡樣機(jī)。
　　本文的主要內(nèi)容如下:
　　首先,以微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人內(nèi)窺鏡實(shí)際應(yīng)用環(huán)境為基礎(chǔ),在充分研究國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有內(nèi)窺鏡系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上,提出了一種新型可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的設(shè)計(jì)方案,該方案能夠靈活地驅(qū)動(dòng)內(nèi)窺鏡末

2、端鏡頭,有效增加醫(yī)療機(jī)器人內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)靈活性和空間可達(dá)性,極大地方便了微創(chuàng)外科手術(shù)中視角的調(diào)整。
　　其次,本文以驅(qū)動(dòng)空間、連續(xù)體空間、工作空間為基礎(chǔ)建立了可調(diào)視角內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用D-H法對(duì)可調(diào)視角內(nèi)窺鏡進(jìn)行基于虛擬連桿的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,并采用基于旋量理論的POE方法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)速度分析,最后通過仿真實(shí)驗(yàn)分析了可調(diào)視角內(nèi)窺鏡的工作空間,驗(yàn)證了內(nèi)窺鏡運(yùn)動(dòng)靈活性和空間可達(dá)性。
　　最后,在可調(diào)視角內(nèi)窺鏡方案設(shè)計(jì)及分析的基礎(chǔ)上,開展了