葉片砂帶磨削機(jī)器人軌跡規(guī)劃與離線(xiàn)編程.pdf

1、葉片類(lèi)復(fù)雜曲面零件作為能源轉(zhuǎn)換裝置的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)件，其幾何精度和表面質(zhì)量將決定著能源動(dòng)力設(shè)備的工作性能。表面磨削作為葉片加工的最后一道工序，其加工質(zhì)量對(duì)葉片最終的幾何精度和表面粗糙度有著決定性的影響。因此，為了獲得良好的磨削效果必須對(duì)機(jī)器人的磨削軌跡進(jìn)行合理的規(guī)劃，使其軌跡不僅能夠保證足夠的加工精度，而且要具有較高的加工效率。
　　本文首先介紹了機(jī)器人軌跡規(guī)劃問(wèn)題，及其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和逆解的數(shù)學(xué)模型，作為機(jī)器人磨削軌跡規(guī)劃的技術(shù)基礎(chǔ)。通過(guò)

2、對(duì)幾種常用的多軸加工軌跡規(guī)劃技術(shù)的比較，確定采用等弦高誤差法和等殘留高度法分別作為磨削步長(zhǎng)和行距的計(jì)算方法，并根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中遇到的問(wèn)題，對(duì)兩種算法進(jìn)行了優(yōu)化。為了避免干涉，在生成磨削軌跡前首先對(duì)葉片模型進(jìn)行了修剪和提取，得到砂帶磨削的實(shí)際可加工區(qū)域。為了便于控制在磨削中葉片表面的法向壓力大小，采用接觸輪的支撐軸矢量與型面法線(xiàn)相重合的方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人姿態(tài)的控制。最后根據(jù)葉片表面的曲率變化情況，提出了磨削區(qū)域劃分的計(jì)算方法，增加了大接觸