葉片砂帶磨削機(jī)器人軌跡規(guī)劃與離線編程.pdf

1、葉片類復(fù)雜曲面零件作為能源轉(zhuǎn)換裝置的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)件，其幾何精度和表面質(zhì)量將決定著能源動力設(shè)備的工作性能。表面磨削作為葉片加工的最后一道工序，其加工質(zhì)量對葉片最終的幾何精度和表面粗糙度有著決定性的影響。因此，為了獲得良好的磨削效果必須對機(jī)器人的磨削軌跡進(jìn)行合理的規(guī)劃，使其軌跡不僅能夠保證足夠的加工精度，而且要具有較高的加工效率。
　　本文首先介紹了機(jī)器人軌跡規(guī)劃問題，及其運動學(xué)正解和逆解的數(shù)學(xué)模型，作為機(jī)器人磨削軌跡規(guī)劃的技術(shù)基礎(chǔ)。通過

2、對幾種常用的多軸加工軌跡規(guī)劃技術(shù)的比較，確定采用等弦高誤差法和等殘留高度法分別作為磨削步長和行距的計算方法，并根據(jù)實際應(yīng)用中遇到的問題，對兩種算法進(jìn)行了優(yōu)化。為了避免干涉，在生成磨削軌跡前首先對葉片模型進(jìn)行了修剪和提取，得到砂帶磨削的實際可加工區(qū)域。為了便于控制在磨削中葉片表面的法向壓力大小，采用接觸輪的支撐軸矢量與型面法線相重合的方法，實現(xiàn)了對機(jī)器人姿態(tài)的控制。最后根據(jù)葉片表面的曲率變化情況，提出了磨削區(qū)域劃分的計算方法，增加了大接觸