鋼面墻表面作業(yè)機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計.pdf

1、大型鋼材在工業(yè)基礎(chǔ)中廣泛的應(yīng)用，為人類帶來方便的同時，大型鋼鐵墻面發(fā)生的腐蝕和裂痕等問題也時有發(fā)生。而如何在鋼面墻進行攀爬作業(yè)并處理這些缺陷成為亟待解決的關(guān)鍵問題。因此本課題所設(shè)計的一種可以在鋼鐵類墻面進行表面處理的機器人，并且具有自動化檢測處理能力。
　　本文針對鋼墻面設(shè)計的爬壁機器人進行了理論和技術(shù)等方面的研究，主要的研究內(nèi)容為:
　　根據(jù)國內(nèi)外相關(guān)研究，了解爬壁機器人的研究現(xiàn)狀并確定課題選擇意義。在此基礎(chǔ)上確定了機器人

2、本體機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，并根據(jù)工作環(huán)境采用永磁吸附履帶爬行方式，使用伺服電機驅(qū)動。
　　其次使用UG軟件機械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案進行設(shè)計，建立了三維裝配圖，機械結(jié)構(gòu)完成后進行了理論分析，確定了機器人穩(wěn)態(tài)的條件，對幾種失穩(wěn)狀態(tài)進行了運動理論分析，對三維空間的機器人模型進行了受力分析。
　　然后在本體設(shè)計的基礎(chǔ)上介紹了幾種經(jīng)典控制架然后進行了選擇，確定了總體控制系統(tǒng)方案。本文采用上下位機分布控制，下位機硬件系統(tǒng)進行模塊化詳細設(shè)計，采用無線