無人直升機導(dǎo)航系統(tǒng)改進型Unscented卡爾曼濾波.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、旋翼無人直升機就有體積小，重量輕，隱蔽性和機動性能出色，易懸停和低速飛行等特點，在軍事和民用領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景，例如軍事中無人巡航，火力偵察，空中打擊等及民用中的事故勘察。
　　姿態(tài)估計和導(dǎo)航系統(tǒng)是實現(xiàn)并控制無人直升機的前提，同時高精度和穩(wěn)定性的姿態(tài)估計也是實現(xiàn)高性能無人直升機的一大難題。在線性系統(tǒng)中，姿態(tài)估計主要采用卡爾曼濾波器來對噪聲進行濾波，但是卡爾曼濾波器在非線性系統(tǒng)中不能直接使用，而主要使用擴展卡爾曼濾波和Unsce

2、nted卡爾曼濾波（UKF）。
　　本文的主要是應(yīng)用一種修正的 UKF以提高姿態(tài)估計的性能。不同與一般的粒子濾波器使用隨機的采樣粒子，UKF的粒子向量是通過算法構(gòu)造的。在對稱的UKF中，一般構(gòu)造2n個對稱的粒子向量。在本文中球型單純六西格瑪點構(gòu)造法構(gòu)造n+1個粒子向量來減少UKF中使用粒子向量個數(shù)，從而減少UKF的整體計算時間量。同時這種修正后的UKF將在論文中進行推導(dǎo)。
　　在仿真和試驗中，我們比較幾種具有典型代表性的卡爾

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