非結(jié)構(gòu)化道路識(shí)別及擬合算法研究.pdf

1、智能車輛自主駕駛與輔助導(dǎo)航是當(dāng)前國(guó)際上研究的一個(gè)熱點(diǎn)領(lǐng)域，智能車在戶外環(huán)境中按照既定的目標(biāo)任務(wù)，結(jié)合已知的地理信息做出路徑規(guī)劃，在自主行駛的過(guò)程中通過(guò)不斷感知和判斷周圍的環(huán)境信息，自動(dòng)調(diào)整車輛的行駛方向并執(zhí)行相應(yīng)的操作控制車輛。道路識(shí)別技術(shù)是智能車無(wú)人駕駛系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)時(shí)性好、適應(yīng)性強(qiáng)、魯棒性高的道路識(shí)別算法是車輛實(shí)現(xiàn)自主行駛的重要保障。本文對(duì)非結(jié)構(gòu)化道路識(shí)別算法以及車道線擬合算法進(jìn)行了重點(diǎn)探索和研究。
　　本文提出了一種基

2、于道路灰度特征的識(shí)別算法，算法首先對(duì)道路圖像進(jìn)行了預(yù)處理，包括灰度化、圖像分割等，提出了利用圖像分塊標(biāo)記出道路區(qū)域的方法，然后利用改進(jìn)后的區(qū)域生長(zhǎng)法、提取道路區(qū)域邊沿線，分析道路兩側(cè)邊沿線曲率變化情況，自動(dòng)判別出道路類型以及轉(zhuǎn)彎方向。對(duì)提取出來(lái)的道路區(qū)域邊沿線作膨脹處理，標(biāo)記出道路邊界的范圍。最后在道路邊界區(qū)域內(nèi)用Canny邊緣檢測(cè)算法檢測(cè)出道路車道線。通過(guò)分析道路區(qū)域邊界線中點(diǎn)坐標(biāo)及道路的類型，分割出道路左右車道線，然后擬合出車道線。